小型攀爬式窗户清洗机器人

为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的cad模型,分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力.根据机器人机构特征,提出、分析和比较了蠕虫式和扭转式攀爬步态.蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化,两爪交替前进;扭转式攀爬步态即机器人本体不动,爪部回转关节旋转180°使得机器人整体扭转半周.在机械系统动力学仿真软件adams环境下,对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬情况进行了仿真,计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗,得出最适合铁塔各种方位的攀爬步态:在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态,但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接近,需考虑障碍类型选取合适的步态.仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据,同时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性.

电力铁塔攀爬机器人夹持机构设计与分析_陆小龙

中央空调的广泛使用为人们生活带来舒适的同时,由于空调系统不能得到及时清洗而引起的空气污染也越来越引起人们的高度重视,空调清洗已成为人们提高生活质量的一项迫切需求。本文在研究国内外管道清洗机器人现状的基础上,通过实验试制,设计出一种新型的运用脉冲空气对中央空调管道进行清洗的机器人,以达到净化空调管道系统的目的。本课题设计包括以下几个方面:机器人行走机构、机器人主架、喷气机构、防尘装置以及其他辅助设备的设计选择。

从高层建筑消防的实际需要出发,简要分析了传统消防设备的不足和国内外消防机器人的发展现状,详细介绍了高层建筑消防机器人的系统结构和功能。

攀爬电力铁塔机器人的爬行方案设计

目前电力特种机器人的研究主要集中在巡线机器人方面,用于巡检电力铁塔的机器人还鲜有成果。攀爬电力铁塔机器人爬行方案的设计,是研制攀爬电力铁塔机器人的基础。本文通过分析比较几种爬行机构,结合攀爬电力铁塔机器人的性能要求及工作环境确定了该机器人的一种爬行方案。

根据对电力铁塔攀爬机器人夹持机构的运动和受力分析,提出并设计了一种新型双v字夹持机构,其夹持爪v形槽角度固定,大小可变,双爪联动可从多个方向对不同规格角钢夹持。建立了机构cad模型及数学模型,并对夹持力进行了动力学仿真。进行实验室样机试验,其结果验证了这种夹持机构能够从多个方向对宽度为80～220mm不同规格的角钢进行可靠夹持,为攀爬机器人在电力铁塔移动提供可靠的夹持力。

本实用新型在单片的dsp处理器中引入fp-ga处理器,形成基于dsp+fpga的双核处理器,并充分考虑电池在这个系统的作用,实现单一控制器同步控制七轴的功能,把无线多吸盘墙面清洗机器人控制系统中工作量最大的七轴伺服系统交给

面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构cad模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号201910207682.6 (22)申请日2019.03.19 (71)申请人中国矿业大学 地址221116江苏省徐州市铜山区大学路1 号 (72)发明人周公博　张岗　朱真才　唐超权　 何贞志　杨善国　李伟　江帆　 (74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限 公司32200 代理人马严龙 (51)int.cl. b62d57/024(2006.01) (54)发明名称 一种钢丝绳捻向攀爬机器人 (57)摘要 本发明公开了一种钢丝绳捻向攀爬机器人， 包括若干模块，模块的外壳内设置有攀爬装置， 攀爬装置包括张紧支架，张紧支架内安装有滚 轮，滚轮外缘一周设有胶皮，张紧支架的背侧具 有轴，靠近轴的外壳上开设有孔，

电力铁塔攀爬机器人的步态分析_曹志华

针对实验室现有电力铁塔攀爬机器人,分析了影响其位姿精度的主要因素,充分考虑了机器人的基本误差(静态误差和动态误差)以及机器人移动基座偏角误差,建立了机器人的位姿误差分析模型。并依据所建立的机器人误差模型,在matlab中进行了分析计算,得到由静态误差、基座偏角误差和动态误差所引起的机器人末端位姿误差,并对多种因素所引起的机器人末端位姿误差进行综合得到机器人的综合位姿误差,这为机器人误差补偿提供了理论依据。

电力铁塔攀爬机器人的步态分析_曹志华 (2)

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,并对其控制系统进行了研究。机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作业,通过多负压吸盘的交替吸附达到跨越水平窗框障碍的目的,并提出了理想密封系统的模型。

在生产生活中,有很多安装及维修等工作需要爬杆作业,冬季温差昼夜明显,使水泥杆塔结了一层冰或者霜,人工爬杆无法实现。设计一款爬杆机器人由曲柄滑块机构、并联盘形凸轮机构、移动凸轮机构以及上下机械手爪等组成,通过弹簧的预紧力来实现机器人手爪对杆的抱紧,通过曲柄滑块机构、凸轮机构等实现攀爬动作,同时机器人只需一个驱动源就能带动整个机器人的运动,能攀爬变直径的杆,工作简单可靠,运动灵活,可以广泛应用于很多爬杆作业。

该设计基于声波在空气中传播遇到障碍物反射的原理,通过超声波的发射和接收来完成黑暗空调管道内的障碍探测。测距器由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光告警显示模块等部分组成。文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法及软件流程。

根据国内中央空调风管特点及尺寸要求,提出一种风管清洗机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。结果表明,调节机构对这些风管有极强的适应性,同时可增强机器人的牵引能力。

道路栏杆的人工清洗存在很多安全隐患,为了实现一款经济实用的道路栏杆清洗机器人的运动试验与校核,在adams中建立了该机器人的虚拟样机模型,并对模型各部件添加了约束和驱动,进行了运动仿真,结果显示该机器人在很大程度上满足了设计的要求。

阐述了中央空调管道清扫机器人的特点,分析了在研究中央空调道清扫机器人方面的关键技术,介绍了我国中央空调清扫机器人的研究现状,并对今后中央空调道清扫机器人的发展趋势作了分析.

本设计在分析市场上现有管道机器人软硬件与机构设计的优缺点的基础上,利用motorola公司生产m68hc11a1作为机器人的中央控制器,以计算机为控制平台,通过rs-232串口通信对机器人进行控制,实现对通风管道进行清洗。试验结果证明:管道清洁机器人成本低,操作系统简单,可以替代人工有效解决中央空调通风管道的检测和清扫问题,提高楼层室内的空气质量。管道清洁机器人作业效率高,事故发生概率小,也可用于其他多种管道的监测维护工作,具有良好的应用前景。

本文针对目前国内中央空调风管清洗机器人中的关键技术问题进行了全面分析研究,提出了一系列改进措施,并对其结构进行了优化设计,使该机器人结构更合理、功能更强大、使用更方便。

为解决中央空调管道清洗难及管径不规范等问题,将自动定心技术应用到管道清洗机器人中,开展了中央空调管道清洗机器人控制系统方案分析与设计。采用模块化的设计思想,以atmega64单片机为控制核心,建立了各个功能模块之间的关系,实现了中央空调管道清洗机器人整个控制系统的方案设计。在现有的中央空调管道清洗技术基础上,对相关研究成果进行了对比分析及评价。研究结果表明,所设计的清洗机器人能够实现自动定心以适应不同的空调管径,完成清洗作业,为中央空调管道清洗技术提供了广阔的应用前景。