主动台车行走机构

行走机构又称“行路机构”，是汽车或拖拉机底盘的一部分，一般包括车架、前桥、后桥、悬挂系统和车轮等结构。行走机构中直接与路面接触的部分是车轮，称为轮式行走机构。此外，还有半履带式行走机构、车轮-履带式行走机构和履带式行走机构等几种。半履带式行走机构在前桥上装有车轮或滑撬，后桥上装有履带，主要用在雪地或沼泽地带行驶。车轮-履带式行走机构有可以互换使用的车轮和履带。履带式拖拉机的行走机构由悬挂系统及履带行走器两部分组成 。

1.布置原则：保证起重机主动轮在任何情况下都有足够的轮压——足够的附着力(主动轮与轨道的摩擦力)。

2.驱动轮数：通常为1/2的总轮数或1/4总轮数。根据打滑条件确定。

3.布置方式：

（1）单边布置：特点:驱动力不对称，主动轮压随小车运行而变化，用于电葫芦，小起重量，运行速度低的情况。如: 小跨度单梁吊。

（2）对面布置：特点:驱动力对称，主动轮压之和不随小车运行而变化，桥吊应用最多，不能用于旋转式起重机。

（3）对角布置：理论上可保证主动轮压之和不随臂架位置变化，但实际由于轨道不平等原因仍有变化，适用中小型旋转类型起重机上。

（4）四角布置：可保证主动轮压不变，用于大型起重机上。

（5）全部驱动：启动快，速度大，用于装卸桥的小车。

有轨运行有两种驱动方式：自行式和牵引式；自行式的特点是运行驱动机构在运行部分上，靠主动轮与轨道间的附着力驱动，构造简单，布置方便，应用很广。缺点:自重较大，驱动力有限，不能产生较大的加速度，不能用于玻度较大的场合。

牵引式的特点：运行驱动机构装在运行部分之外，自重小，驱动力不受限制。缺点：牵引钢丝绳寿命短，维修麻烦，运行阻力大。所以用要求自重小或坡度大的场合。

主动台车是指只有驱动装置，用于驱动起重机行走的行走台车。当起重机的起重量较大时，为了降低车轮上的轮压，采用行走台车作为行走支承装置。有双轮和多轮台车之分。

车轮式行走机构具有移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向等优点，因此得到了普遍的应用，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来。目前应用的车轮式行走机构主要为三轮式或四轮式。

1.三轮式行走机构

三轮式行走机构具有最基本的稳定性，其主要问题是如何实现移动方向的控制。典型车轮的配置方法是一个前轮、两个后轮，前轮作为操纵舵，用来改变方向，后轮用来驱动；另一种是用后两轮独立驱动，另一个轮仅起支承作用，并靠两轮的转速差或转向来改变移动方向，从而实现整体灵活的、小范围的移动。不过，要做较长距离的直线移动时，两驱动轮的直径差会影响前进的方向。

2.四轮式行走机构

四轮式行走机构也是一种应用广泛的行走机构，其基本原理类似于三轮式行走机构。图（a）和图（b）和图（c）和图（d）和图（e）所示为四轮式行走机构图。其中图a、图b所示机构采用了两个驱动轮和两个自位轮（图a中后面两轮和图b中左、右两轮是驱动轮）；图c所示是和汽车行走方式相同的移动机构，为转向采用了四连杆机构，回转中心大致在后轮车轴的延长线上；图d所示机构可以独立地进行左、右转向，因而可以提高回转精度；图e所示机构的全部轮子都可以进行转向，能够减小转弯半径。

在四轮式行走机构中，自位轮可沿其回转轴回转，直至转到要求的方向上为止，这期间驱动轮产生滑动，因而很难求出正确的移动量。另外，用转向机构改变运动方向时，在静止状态下行走机构会产生很大的阻力。

3.履带式行走机构

履带式行走机构的特点很突出，采用该类行走机构的机器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障碍物、爬不太高的台阶等。一般类似于坦克的履带式机器人，由于没有自位轮和转向机构，要转弯时只能靠左、右两个履带的速度差，所以不仅在横向，而且在前进方向上也会产生滑动，转弯阻力大，不能准确地确定回转半径 。2100433B

平台车分类

升降平台车分为：剪叉式升降平台，铝合金式升降平台车，套缸式升降平台，曲臂式升降平台，固定式升降平台，移动式升降平台，舞台升降平台车等。

平台车用途

剪叉式升降平台是一种垂直升降，室内外用途广泛的高空作业专用设备。可广泛用于设备维修，车站、码头、桥梁、大厅、厂房室内外机械安装、设备维修、建筑保养。

电动升降平台是液压升降机械设备，具有自动行走功能，能够在不同工作状态下，不需外接电源，不需人工牵引，移动灵活、操作方便、升降自如，只需一人便可完成前进、后退、转向、快、慢速行走和上下等动作，省工、省力。特别适用于车站、码头、机场、体育场馆、大型企业等较大范围的高空作业，在国内是最理想的高空作业设备。

舞台升降平台广泛应用于专业歌剧院、舞剧院、话剧院。本公司可根据用户的要求设计制作异型产品。快速迁换布景的需要；满足舞台工艺布置的需要；满足舞美设计和剧目编导人员的需要；根据剧情的需要，制造特殊的气氛和效果；根据不同表演流派的需求，改变舞台的形式；垂直运输货物等；最大程度地满足了演出的需要。

曲臂式升降平台是垂直式、剪叉式升降平台的替代产品，供室内外高空作业使用。具有自行走，自支腿，操作简单，使用方便，作业面大，特别是能够跨越一定障碍或在一处升降可进行多点高空作业的特点。广泛用于公路、码头、商场、体育场馆、小区物业、厂矿车间等大范围作业。

平台车特点

剪叉式升降平台主要用于物流行业，生产流水线，地下室到楼层之间的货物举升、装卸，也可用于升降舞台、升降操作台等。产品具有结构稳固、故障率低、运行可靠、安全高效、维护简单方便。

舞台升降平台特点：1、液压升降平台结构紧凑稳定，可适应高频率连续运转。2、升降高度稳定性，能满足大吨位货物平稳举升。液压升降平台设有防附，超载安全保护的液压系统，保障运行安全。3、液压升降平台滚轴、滚珠、转盘等台面任意配置，可满足不同工况使用要求。

单柱式高空作业平台适合单人登高作业，单组高强度铝合金桅柱升降，整机重量轻，机动性好，结构紧凑，可进入一般电梯的轿箱及狭小通道，特制的桅柱间导轨装置，升降平稳自如，双重保护的支腿结构，使高空作业平台工作更安全，且可贴近工作面升降作业。可另配附件：门式跨架、台阶用辅助装置。动力电源：单项交流、直流或交直流两用。

双桅柱式升降平台适合于不超过两人同时登高作业，有较好的承载能力，两组桅柱支撑作业平台同步升降，整体升降式护栏装置，强度好，装卸方便，作业平台通过一次升降即可完成装配或拆卸，具有单桅柱同样的方便和机动灵活，支腿结构同单柱式高空作业平台相同。 　自走式升降平台是靠电瓶驱动行走，可以在台面控制行走及转向的高空作业平台。是最先进的高空作业设备，最高高度时可以行走，坑洼保护系统提供了最大安全性，操作极具自动性，安全的地面间隙，使室内操作得以进行，结实，可靠，易于维修，标准配件，无痕迹轮胎，斜坡报警，双轮行驶速度，自由转弯装置，充电指示器，计时器，紧急下降系统。

主要有简易衬砌台车、全液压自动行走衬砌台车、网架式衬砌台车、中隔墙台车、针梁式砼衬砌台车、滑移式台车、边顶横式台车、直墙变截面边顶拱式台车、渐变面式台车、全圆针梁式台车、全圆穿行式台车、全液压拖动式台车、机械式钢模板、简易式组合模板混凝土衬砌台车、底模针梁式台车等 。