机器人仿形自动喷涂水性涂料工艺优化

明发集团 水性涂料分项工程 施工质量验收标准 编写：工程管理中心 2010年5月 明发集团工程管理中心 2 水性涂料工程施工质量验收标准 1水性涂料涂饰工程所用涂料的品种、型号和性能应符合设计要求。 2水性涂料涂饰工程的颜色、图案应符合设计要求。 3水性涂料涂饰工程应涂饰均匀、粘结牢固，不得漏涂、透底、起皮和掉粉。 4水性涂料涂饰工程的基层处理应符合第12项的要求。 5薄涂料的涂饰质量和检验方法应符合表1的规定 表1薄涂料的涂饰质量和检验方法 项 次 项目普通涂饰高级涂饰检验方法 1颜色均匀一致均匀一致 观察 2泛碱、咬色允许少量轻微不允许 3流坠、疙瘩允许少量轻微不允许 4砂眼、刷纹允许少量轻微砂 眼、刷纹通顺 无砂眼，无刷纹 5 装饰线、分色线直 线度允许偏差（mm） 21 拉5m线，不足 5m拉通线，用 钢直尺

油漆沉积率模型是自动编程工艺参数选取的重要依据,为了建立符合实际工况的漆膜模型,采用喷涂机器人喷涂时椭圆型雾锥的实验数据,将贝叶斯归一化神经网络法和遗传算法分别用于漆膜模型的拟合。经过对比分析,采用2种算法得出模型都具有较高的精度,但遗传算法收敛速度更快,并可得出油漆沉积率方程的具体表达式,更适合油漆沉积率建模。

内墙、顶棚刷（喷）涂料工程 一、适用范围： 本工艺适用于工业与民用建筑的内墙一般喷（粉）饰面工程。 二、施工准备： （一）材料准备： 1.膏、大白粉、滑石粉、石膏粉、普通水泥和白水泥等材料，应符合设计要求。 2.胶粘剂等材料符合设计及行业技术标准。 （二）主要机具设备：手压喷浆泵和电动喷浆机。刷子、排笔、开刀、砂纸、钢丝箩、浆 罐、大浆桶、胶皮管、钳子、腻子槽、腻子托板、笤帚、擦布、棉丝等。 （三）作业条件： 1.室内抹灰工程、木装修工程、水暖工程、电气工程等全部完工并通过验收。 2.根据设计要求选购涂料，并依现行材料标准对材料进行检查验收。熟悉将要涂施的涂 料的基本性能和施工注意事项。 3.被涂施物面基层按要求处理好。 4.施工环境（环境温度5c-35c）必须符合涂料施工的环境要求。 5.将门框、窗框、木制墙面等处加以保护，以免污染。 6.冬期施工室内

水性涂料的种类、特点及发展前景 摘要：阐述了水性涂料的分类、特点和现况存在需解决的问题,指出了水性涂料是否符合市场需求以及 其发展前景。 关键词：水性涂料；分类；特点；发展 前言 随着人类对环境及健康的日益重视，水性涂料已获得了愈来愈广泛的应用。传统溶剂型 涂料在生产和使用过程中所释放的有机挥发性物质（voc）产生的污染，目前成为排在汽车 之后的城市主要污染源。为了使涂料达到环保的要求，科技工作者把研究重点放在了代替传 统的溶剂型涂料的研发上。这些替代型涂料包括：高固体分涂料、水性涂料、粉末涂料和辐 射固化涂料等。这些涂料可以降低voc的排放、减少有害废物的生成、减少工人对有毒释放 物的接触。其中，水性涂料具有来源方便、易于净化、低成本、低黏度、无毒、无刺激、不 燃等特点，成为当今的研究热点。 1水性涂料的概念与种类 1.1水性涂料的概念 凡是用水作溶剂或者

涂料工艺 第一章绪论 第一节涂料的发展概况 一、定义 涂料（coating）：涂于物体表面能形成具有保护、装饰或特殊性能（如绝缘、防腐、标志等）固态涂膜的一类液体或固体材料。 二、发展概况 1.油漆paint 2.涂料coating 20年代硝基纤维素 30年代：醇酸树脂 40年代：环氧、有机硅 50年代：聚丙烯酸酯 60年代：聚氨酯 70年代：粉未涂料 80年代：基团转移聚合方法 目前1)功能性涂料：耐温、防火、示温、导电、磁性、耐磨、润滑、吸波； 2）用生物学方法合成高分子原料 三、发展趋势 1.原材料的变化 原始涂料（天然矿物+色素）→油性涂料（油、松香）→天然树脂（大漆、虫胶）→合成树脂→？ 2.形态的变化 溶剂型水性化 高固体份化 无溶剂化 粉未化 3.制造技术 手工管道化 密闭化 连续化 自动化 4.涂料品种 多样化；系列化；功能化；

喷涂技术从手工压缩空气喷枪、手工静电喷枪、自动喷涂机,发展到现在的自动喷涂机器人。我厂涂装线从国外引进洁净墙式喷涂机器人,其优点是数量少、效率高、上漆率高、涂抹均匀、安全可靠,采用离线编程的方法节约调试时间。本文对洁净墙式喷涂机器人的组成、系统功能及其调试和维修

涂料工艺实验指导书 适用专业：金属材料工程 实验一涂料粘度与比重测定实验 [实验性质]——验证性实验 [适用对象]——金属材料工程专业 [实验学时]——1学时 一、实验目的 1、了解涂-4粘度计结构原理。 2、掌握涂-4粘度计操作方法及试验数据的处理。 3、通过对涂料比重测定，加深对涂料比重物性能意义了解。 4、掌握涂料比重测试操作方法。 二、实验的基本原理和方法 1、涂-4粘度计结构原理 本实验测定涂料的粘度，采用涂-4粘度计。涂-4粘度计测定的条件粘度是：一定量的 度样，在一定的温度下规定直径的孔所流出的时间，以秒表示。 涂-4粘度计用于测定粘度在150秒以下（以本粘度计为标准）的涂料产品。如图1所 示，上部为圆柱形，下部为圆锥形，在锥形底部有可以更换的漏嘴，在容器上部有凹槽，作 多余试样溢出用。粘度计装置于带有两个调节水平螺钉的架上。涂-4粘

涂料工艺工程实绩及报价

水性涂料中的水不仅作为分散介质,而且对稀释助剂、清洗设备、计算固含量、颜基比、颜料体积浓度都有贡献,合理利用、分批添加去离子水,对做好水性涂料的生产工作很有裨益。

防火涂料施工方法 (1)材料准备 防火涂料进场，应按材料质量标准检查质量和数量。对进场的材 料，必须存放在干燥通风场地，采用架高地面、有房顶的仓库，以防 止受潮变质。若无此条件，则材料要覆盖苫布或塑料布，以防风吹雨 淋后受潮。堆放时按材料的特性分别码垛。除防火涂料主料外，尚需 准备如几种辅料(见下表)。 防火涂料喷涂辅料 序号名称规格用途 1钢锌六角铅丝网网眼1.6mm、20mm 连接涂料用作固定 卡具，增加粘结强 度 2钢筋φ6mm 3底胶丁苯胶乳 4铁红环氧底漆普通 (2)工具、机具准备 施工前应根据工程量、施工进度配备情况，准备防火涂料喷涂所需机 具、工具 序 号 名称规格用途 1喷涂机扬程100m1台 2喷枪混凝土喷枪2个 3搅拌机混凝土搅拌机1台 4过滤贮料斗喷涂机配套1个 5白铁桶φ500m×7

http://www.***.*** 水性涂料 简介： 凡是用水作溶剂或者做分散介质的涂料，都可称为水性涂料。水性涂料包括水溶性涂料、 水稀释性涂料、水分散型涂料（乳胶涂料）3种。水性涂料是相对于传统涂料而言的一种新 型的环保涂料，其环保原理是用水代替传统涂料中的稀释剂。 组成： 水性涂料通常由基料、颜料或填料、助剂和水四个部分组成。 1.黏结剂或基料： 基料是涂料的主要成膜物质，能将颜填料黏结在一起，形成涂膜，提供涂膜基本的物理 性能和化学性能，是影响涂料性能的首要因素。它影响涂膜的硬度、柔韧性、耐水性、耐碱 性、耐擦洗性、耐候性、耐沾污性、涂料的成膜温度及对底材的结合强度等性能。因此，在 设计配方时，要根据涂装的环境及要求，选择合适的乳液品种作为基料。常用的基料有醋丙 乳液、苯丙乳液、纯丙乳液、硅丙乳液等。 2.颜料或填料： 颜料或填料是涂料的次要成膜

水性涂料的优点 一、简述 水性涂料,其实也叫水性漆，涂料是我们对各种漆、内外墙、粉末等漆的一个统称， 这些漆都可以称之为涂料，现在很多人一听到说漆，都说不环保，水性漆也同样的受 到了这种不公平的待遇，希望能看到此文章的读者能有一个更新的观念，水性漆是环 保的。 随着环保意识的增强，世界各国都相继制订了挥发性有机物（voc）排放的限量标 准和法规。溶剂型涂料是voc的重要来源，对环境造成很大污染，对人体带来极大的 危害，同时在施工、储藏、运输中存在易燃、易爆等安全隐患。水性涂料具有绿色、 节能、安全、作用方便的特点，在世界各国得到了迅速发展。水性漆作为加清水稀释 的纯环保产品，比起传统的溶剂性涂料具有低甲醛、低芳香类碳氢化合物等特点，是 属于新一代的高科技朝阳产品。许多人不了解水性漆，无法摆脱溶剂性漆的误区，认 为水性漆不如溶剂性漆。事实上水性漆所加水起稀释作用而不会溶解成膜物

水性涂料用助剂 第36卷第l0期 2006年l0月 涂料工业 paint&c0atingsindustry vo1.36no.10 0ct.2o06 水性涂料用助剂 林宣益(上海申得欧有限公司,上海200000) 摘要:介绍了近几年来各类水性涂料助剂的发展情况,以及在水性涂料配方中,助 剂与涂料其他组分,助剂和助 剂之间的相互作用. 关键词:水性涂料助剂;发展;相互作用 中图分类号:tq630.7文献标识码:a文章编号:0253-4312(2006)10—0036—07 additivesforwaterbornecoatings linxuanyi (shanghaistoltd.,shanghai200000,china) abstract:thisarticledescribestherecentdevelopmento

近日,由广东省科技厅、发展改革委、经贸委联合组织,在广东嘉宝莉化工有限公司召开了嘉宝莉组建"广东省水性涂料及聚合物乳液工程技术研究开发中心"可行性论证会。参加论证会的专家组成员有:中科院广州化学所博导陈鸣才、广东省石化研究院与广东省涂料监测站高级工程师黄会刚、文璟、广东省中山大学、华南理工大学、华南师范大学、广东工业大学等高等院校教授4人。另外广东省科技厅计划与发展处余赤思处长、省市区发改委、经贸委、科技局领导8人也参加了该认证会。嘉宝莉公司总裁、总经理、高级工程师以及华南理工大学博士、教授、高级工程师共10人参加了本次论证会答辩。

. '. 油性漆简介 油性漆又称油脂漆，以干性油为主要成膜物质的一类涂料，主要有 清油，厚漆，油性调合漆、油性防锈漆和腻子、油灰等。所用油脂主要 是桐油、亚麻油、梓油、豆油、葵花籽油、鱼油等。油性漆易于生产、 价格低廉、涂刷性好、涂膜柔韧、渗透性好，但因其其本身的特性，环 保性差、可燃性、不易保存等，将逐渐被性能优良的合成树脂水性漆所 取代，如水性涂料行业的佼佼者——“亮豹”复合隔离漆，优先选用水 性环氧树脂原料，凭借其优异的综合性能，终将取代油性涂料，成为涂 料行业的领先品牌。 油性漆特点 油性漆含有强烈的刺激性气味，气体中含有大量的有害物质，伤害 人体健康，一般使用后1-2月，强刺激性气味挥发至基本无味，但大量 有害气体仍会缓释挥发10-15年。 油性漆干燥慢，涂膜物化性能较差，现大多已被性能优良的合成树 脂漆所取代。 油性漆因其特殊物质的组成，有着很好的防锈防腐

青岛大学化学化工与环境学院文献检索课程论文 -1- 水性涂料的研究进展 李锐 （化学化工与环境学院化学工程与工艺4班201041604098） 摘要水性涂料作为一种环保型涂料具有优异的性能，成为当今涂料工业发展的主流。 介绍了水性涂料工业的发展状况，并着重讨论了水性丙烯酸涂料、水性聚氨酯涂料、水性 环氧树脂涂料和水性醇酸树脂涂料的优点和研究进展。 关键词水性涂料水性丙烯酸涂料水性聚氨酯涂料水性环氧树脂涂料水性醇酸树脂 涂料研究进展 theresearchprogressinwaterbornecoatings lirui （chemistryandchemicalengineeringandtechnologyclass4201041604098） abstract：waterbornecoatingswithenvironm

水性涂料的研究与应用 0809020108郭康精细化工2班 引言： 涂料是由高分子物质和配料组成的混合物，并能涂覆在基材表面形成牢固附着连续涂膜的新 型高分子材料。1867年美国第一个涂料专利的出现标志着涂料科学与技术的开始。涂料也是当代 工业的一个不可缺少的配套材料。它与塑料、黏合剂、合成橡胶、合成纤维成为五大合成材料。 本文综述了水性聚氨酯(wpu)涂料、水性丙烯酸酯涂料、水性环氧树脂涂料、水性紫外光(uv)固 化涂料等几类主要的水性涂料。 一、wpu涂料 wpu涂料具有耐磨、光亮、较强的附着力、良好的装饰性和透湿透气性等优点，广泛应用于 木器涂料、汽车涂料、纸张涂料、皮革装饰剂等。但其固含量低、耐水性差、干燥速度慢、耐热 性不够等缺点限制了其进一步的推广应用。因此通过改性制备性能优异的wpu涂料一直是人们 追求的目标。wpu涂料按使用形式可分为单组分

随着工业自动化领域科技水平的不断提高,喷漆机器人的应用越来越广泛,尤其对形状复杂、漆膜质量要求高的产品,具有6个伺服控制轴和流量控制系统的喷漆机器人可以高效高质量的完成任务。本文详细的介绍了针对铁路机车研发的机器人自动喷涂系统设备结构、功能及工作原理。

提出了一种针对喷涂均匀性的设计方案。介绍了喷涂机器人的喷头数学模型,并根据其数学模型确定了喷涂间距与喷枪到门距离的关系。对比了二次喷涂重叠与三次喷涂重叠的厚度差别,确立使用二次喷涂重叠。针对间距改变时的厚度变化情况,提出了一种后移喷枪使喷涂趋于均匀的轨迹规划方法。同时对喷涂过程中喷枪的参数作了分析与处理,使得物体表面较为简单的实现喷涂均匀。

针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标,分别给出2种情况下的轨迹优化算法,仿真实例验证所提模型和算法的可行性及有效性.仿真结果表明,内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂层均匀度;外犄角表面采用间接过渡方式喷涂,在保证涂层均匀度要求的同时,能够最大限度地减少涂料的浪费.

提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入adams中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。

砂胶涂料原为外墙喷涂饰面涂料,已在我国一些装饰要求较高的工程中采用。它的优点是施工操作工艺简单,工效高,材料质感强,色彩丰富。所以装饰效果较好。在外墙喷涂后再加罩面漆使色泽柔和,有较好的耐候性、耐水性,从而加强了涂料的耐久性。我们将这种涂料移入室内内墙采用,用于住宅、办公楼、会议室、客厅、商店的天棚,也收到较好的效果。砂胶涂料在天棚装饰中应用,可以不加罩面漆。它可以在抹灰天棚、胶合板天棚上喷涂,根据装饰设计要求,喷涂出单色、多色、平面、图案形,不仅施工效率高、便