PLC与伺服电机控制机械手设计方案

1 摘要 随着自动控制技术与计算机科学技术的快速发展，制造业领域已大量采用计算 机技术进行自动控制，这使制造业各个领域的成果，效率和质量得到大幅度提高。 各种微机控制系统在基本构造上是类同的，主要由微机控制器，被控对象与接口电 路（输入，输出及驱动接口电路）组成。根据被控对象的不同，微机控制系统又分 为闭环控制系统（反馈控制输出信号的大小）与开环控制系统，学好“计算机课程 设计”是掌握微机控制系统原理与技术的基础；而“直流伺服电机控制系统设计” 是巩固，深化，掌握本门课程知识不可缺少的重要环节。 通过本次课程设计加深对《计算机控制技术》的理解和掌握。在设计程序的过 程中，广泛的查阅相关资料，如各类中断的作用和调用方式,屏幕显示等等，通过 实践来加深对理论知识的理解，同时将自己对这门技术的理解应用在电动机控制的 设计当中，理论与实践相互融合、相互促进，提高自己的理论水平和实践能力。 直

1 一、总体方案设计 1.1设计任务 基本要求: 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为40kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为：1000mm； 工作节拍为：70s； 工件：最大直径为160mm的棒料； 1.2总体方案确定 1.2.1自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人灵活的尺度，在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于plc控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以plc为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。

毕业论文（设计）开题报告 题目机械手的plc控制系统设计 姓名学号 专业年级 指导教师职称 2009年12月12日 1．本课题的研究目的及意义 随着我国经济的高速发展，微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得到了 迅速发展。机械手最早应用在汽车制造工业，长用于焊接、喷漆、上下料和搬运。 机械手延伸和扩大了人们的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、 低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产 率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料 加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与 自动检测系统可组成柔性制造系统（fms）和计算机集成制造系统（ctms），实现生 产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日 益扩大。其逻辑控制也由pl

plc系统实训设计报告 （2014—2015学年第二学期） 系别信息与控制工程 题目plc机械手控制 专业电气工程及其自动化 班级 学号 姓名 指导教师 完成时间2015年7月8日 评定成绩 plc电气控制课程设计 1 目录 引言plc概况.......................................................1 1可编程序控制器的应用和发展概况................................1 2plc的应用概况.................................................1 3plc的特点.....................................................2 第一章机械手

2010.09.09 -0- 2010.09.09摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有 毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问 世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵 活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动 线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降 低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分， 在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计 算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装 备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安 全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低

1 河南科技学院 2009届本科毕业论文（设计） 论文题目：工业机械手设计 学生姓名：王凯 所在院系：机电学院 所学专业：机电技术教育 导师姓名：王振宁 完成时间：2009年5月20日 2 摘要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件， 显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，本设计通过 对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要 组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。通过 此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于cad/cam软件应用方 面有了进一步的提高。 关键词：机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈阳理工大学应用技术学院毕业设计说明书 1 前言 工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动 作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行操作。因此，机械手的应用越来越 普遍，并有着广泛的发展前途。 为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，并且可保证产 品的质量。 在设计机械手之前，我们到工厂进行了实地考察对其结构、运动形式进行研 究和分析。回校之后，通过查找有关资料进行机械手的初步设计和计算。 通过这次设计，培养了我们综合运用所学的理论知识掌握了工程设计的一般 程序，建立了正确的设计思想，使我们学到了许多在课堂上没有学到的知识，为 我们将来的工作奠定了一定的基础。 在设计过程中得到了老师的指导和帮助，在此向您表示感谢。 由于我们的能力有限，在计算和结构中难免会出现缺点错误，真诚期待各位 领导和各位老师给予批评指正。 沈阳理工大学应用技

plc触摸屏直接控制伺服电机程序设计 摘要：以三菱公司的fx3u-48mt-es-a作为控制元件， gt1155-qfbd-c作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序 设计。 关键词：plc;触摸屏;伺服电机 中图分类号：tm571.6+1;tm383.4文献标识码：b文 章编号：1004-0420(2009)04-0037-02 伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。它是一种用电脉 冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和 角速度的执行元件。根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系 统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本 系统我们采用位置控制。 plc在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年plc 在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得plc 在控制伺服电机

摘要 i 摘要 本设计为冲床上料机械手设计。基本参数为：升降行程135mm，手臂回转角度 为105°。此机械手能以34次/分的频率，传送重0.5公斤重的硒钢片。 该机械手采用气压传动方式驱动，气缸最大压力为0.7mpa，为提高气缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2个o型环密封。机械手的的抓取部分为吸附式，采用2个 型号为zp16un的真空吸盘，吸盘提升力由真空泵提供。机械手工作时，气缸推动 活塞杆作升降运动。活塞杆的中部装有一个深沟球轴承，当活塞杆上下运动时，轴 承沿导向筒上的螺旋槽移动。活塞轴与手臂相连，当活塞轴作上升运动时，带动装 有真空吸盘的吸附式手臂作边上升边回转的复合运动，将被冲压件送到冲床上；当 活塞轴作下降运动时，带动装有真空吸盘的吸附式手臂作边下降边回转的复合运 动，使机械手回到初始状态，完成一个上料循环。 关键词：冲床机械手气压传动 a

西门子伺服电机控制器出现f07453报警 西门子伺服电机控制器出现f07453报警，换一台电机运 行正常，看g120的参数表，是伺服电机编码器：位置实际 值处理错误，应该是编码器坏了吧。 最佳答案 f07453：位置环实际值处理出错。 可能是编码器损坏，或者电机上面的smi模块有问题。 可以把电机换上，重新配置，重新回零试试，确认确认

word文档可自由复制编辑 浙江工业职业技术学院 毕业论文 （2009届） 机械手plc自动控制系统的设计 学生姓名 学号 分院电气工程分院 专业电气自动化技术 指导教师 完成日期2009年05月18日 word文档可自由复制编辑 机械手plc自动控制系统的设计 摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争 激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运 方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加 生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动 强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的 质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量 技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一

毕业设计方案 题目立柱式助力机械手设计 学院机械工程学院 专业机械工程及自动化 班级机自0902 学生 学号 指导教师 二〇一三年三月二十五日 毕业设计方案 济南大学-1- 学院机械工程学院专业机械工程及自动化 学生学号 设计题目立柱式助力机械手设计 一、选题背景与意义 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械 手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一 门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机 结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕 危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛 地得到了应用。 机械手是一种能自动化定位控

提出了将plc控制伺服电机应用到对回转工作台的控制,使得回转工作台的工作效率和质量得到了提高,并满足了现代化工艺发展的要求。构建了plc、伺服电机控制系统,最后阐述了plc控制伺服电机在回转工作台中的实际应用。

目录 1绪论.....................................................................................................................................1 1.1机器人概述...............................................................................................................1 1.2机器人的历史、现状..............................................................................................3 1.3机器人发展趋势...........

介绍了一种气动安装机械手控制系统,该系统以plc为核心进行系统的硬件开发和软件设计。本文阐述了气动安装机械手的结构、工作原理,合理选取了系统硬件,进行了气动控制系统和电气控制系统的详细设计,实现了气动安装机械手的上料、吸料、安装和联络等功能。

在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,有时还要经常人工从事这种重复性的劳动,枯燥、无味,还容易使人产生疲劳,出现操作错误。而采用气动机械手进行自动化的操作,直接解决了上述问题。本文选择可编程控制器(plc)作为机械手的控制系统,阐述了机械手控制系统的设计和实现过程。

该文介绍了plc在fms系统中的伸缩换向机械手的应用,阐述了伸缩换向机械手的组成及控制流程.从plc的控制原理角度,设计了伸缩换向机械手控制流程图、控制状态表、plc的i/o接口设计及它们的地址分配,经实验验证,达到了预期效果.

为了适应机械手对工作可靠性、灵敏性及自动控制等方面的要求,提出了用液压传动和plc控制的设计方案,采用整体化的设计思想,充分考虑软、硬件各自的特点并进行互补优化。在其驱动系统中采用液压传动,控制系统中选择plc的控制单元,来实现机械手的左右回转、上下升降及伸缩,手指的夹紧、松开等功能,完成了一种简单、易于实现、意义明确的设计方案。

介绍了一种采用plc控制的气动机械手的结构、动作要求;给出了气动机械手的气动回路及其工作原理,分析了工作流程,进行了plc控制系统的i/o端口分配,设计相应的硬件。机械手的动作顺序和动作速度可根据客户要求而作相应调整,适应于工作环境。

本项目研制多轴机械手实训设备,该机械手采用plc控制,通过编制程序控制器程序,对直流电机和步进电机、电磁阀、行程开关、气动元件进行复杂的开关量控制,从而实现机械手对物体进行抓取、移、放,完成整套工件运送工作。

气动机械手广泛应用于工业生产领域,可以工作在高温,高压,粉尘以及带有放射性和污染性的场合,可以完成一些复杂的任务。文章论述了气动机械的结构功能,设计了基于西门子plc控制气动机械手的工作程序。