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更新时间：2024.04.27
机械手是修井作业机管柱接送过程中最关键的机构。针对修井作业中管柱的卸下与上装,首先介绍这组机械手的运动过程以及其中的关键技术;其次利用齐次坐标变换法建立机构的运动学方程,并对运动学位资正反解进行求解与分析;最后计算出机械手转动时必须遵循的安全速度,从而获得一组安全可靠的接送管柱机械手机构。
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