室内机器人电磁定位算法与系统

为提高三边测量法定位精度,将三边测量法和最小二乘法结合起来进行机器人定位坐标计算,减小定位误差。同时,考虑到温度对超声波测量的影响,提出一种温度补偿方法对超声波声速进行修正。实验结果表明,采用上述方法能使机器人的定位误差控制在厘米级别,基本满足室内机器人的定位要求。

针对室内机器人手势指令识别系统识别率低、算法复杂等问题,提出一种新的设计方案.利用固定在室内某一位置的图像采集设备获取手势图像,采用ycbcr皮肤颜色模型进行手势分割,再通过八邻域边界追踪及傅里叶变换得到特征向量,最后通过最小距离法进行识别,并以此为基础,给出了手势指令识别的基本框架.实验表明,该系统的识别率较高,在90%以上,是一种简单合理的识别系统.

文章编号222 室内自主移动机器人定位方法研究综述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大学工业控制技术国家重点实验室浙江杭州 摘要定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移 动机器人最基本!也是最重要的一项功能之一本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述提出了一种通 用的控制结构对其中与定位相关的地图结构!位姿估计方法进行了详细介绍指出了地图构造!全局定位!数据关 联!同步定位与地图构造!信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题 关键词移动机器人定位位姿估计地图构造 中图分类号文献标识码 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτς:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

人工智能技术的高速发展,使其社会应用领域不断拓展,移动机器人是人工智能技术的典型应用方式,室内地图构建与定位方法的有效应用,能够大幅提升移动机器人在社会生活中的应用便捷程度。文章针对移动机器人室内地图构建及定位方法的相关问题进行探讨,分析移动机器人室内地图构建及定位方法的研究现状,室内地图构建算法、移动机器人的定位方法,以促进移动机器人研发技术水平的不断提高。

借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(mr)进行目标识别与定位的二维码——mr二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用bch码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,mr二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。

介绍了高压带电清扫机器人的自动化视觉瓷瓶检测定位子系统.根据全局搜索与区域细分检验相结合的原理,设计了一套新的吸取了投影变换、阈值迭代、哈夫变换等优点,适用于高压带电清扫的混合算法,大大地提高了系统速度和可靠性,成功地分离出了瓷瓶图像,实现了全自动瓷瓶精确对中定位伺服.

在亚太机器人国内选拔赛中,各大高校制作的机器人都是全向轮机器人,基于全向轮定位使用最多的是码盘定位。但码盘行走存在误差,适合于短距离的移动。对于长距离的行走,误差比较大。因此,文章提供一种新式的定位方法,即码盘-陀螺仪-激光雷达三位一体定位方法。码盘计算机器人行走距离,陀螺仪给出机器人当前姿态角,激光雷达用于辅助定位。

第４１卷　增刊ⅰ ２０１３年　１０月　 华中科技大学学报（自然科学版） ｊ．ｈｕａｚｈｏｎｇ　ｕｎｉｖ．ｏｆ　ｓｃｉ．＆ｔｅｃｈ．（ｎａｔｕｒａｌ　ｓｃｉｅｎｃｅ　ｅｄｉｔｉｏｎ） ｖｏｌ．４１ｓｕｐ．ⅰ 　ｏｃｔ．　２０１３ 收稿日期　２０１３－０７－１０． 作者简介　胡春旭（１９８９－），男，硕士研究生，ｅ－ｍａｉｌ：ｈｕｃｈｕｎｘｕ＠ｈｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ． 基于嵌入式系统的室内移动机器人定位与导航 胡春旭　熊　枭　任　慰　何顶新 （华中科技大学自动化学院，湖北武汉４３００７４） 摘要　在一种新型混合实时移动机器人平台基础上，将开源机器人操作系统（ｒｏｓ）内核移植到嵌入式系统当 中，设计了一套低成本、高性能的室内移动机器人定位与导航方案，并进行了仿真与实验．室内移动机器人选 用高性价比的微软ｋｉｎｅｃｔ作为核心传感器，采集周

针对采摘机器人末端操作器对目标果实的定位问题,提出了利用集成锁相环路解码器lm567与红外线光电开关相结合组成位置传感器的方法,实现对作业对象的精确定位。通过对传感器工作原理的分析和试验,验证了对作业对象进行定位的可行性。

室内定位算法综述

第24卷 2005年 第11期 11月 机械科学与技术 mechanicalscienceandtechnology vol.24 november no.11 2005 收稿日期:20041026 基金项目:国家自然科学基金项目(50175027)资助 作者简介:刘苏宜(1974-),女(汉),江西,博士研究生 e2mail:irishlsy@163.com 刘苏宜 文章编号:100328728(2005)1121296205 视觉系统在机器人焊接中的应用与展望 刘苏宜,王国荣,钟继光 (华南理工大学,广州　510640) 摘　要:随着焊接生产自动化和智能化程度的提高,视觉系统在机器人焊接中的重要性日益凸显。本文简述了机器 人焊接中视觉系统的分类、原理、特点及适用性,综述了视觉系统在机

针对现有室内环境监测仪检测对象单一、自动化程度不高、无法实现污染源定位等问题,本文提出了一种可实现污染源定位的室内环境监测机器人。使用双核心技术完成了对so2、co2、co、甲醛、甲烷、可吸入颗粒物、温度、相对湿度等8项参数的监测,并通过随机搜索和概率搜索相结合的方法实现了自动巡逻监测及污染源定位等功能。实验数据显示该机器人具有测量精度高、定位准确的优点,对于工业应用具有参考价值。

由于市电受各种负载影响导致电压、电流波形产生畸变,谐波含量丰富等原因,柜机室内机在市电运行时容易产生的2、4f电源频率电磁噪声问题,本文通过对柜机室内机电机安装状态及其安装板的振动模式对噪声振动传递的影响进行分析,通过改变电机脚垫结构改善电机安装状态,有效降低了柜内机电机在市电运行时的电磁噪声。

柜式空调室内机市电运行时低频电磁噪声分析

室内机参数

目前我国建筑行业室内粉饰工程主要采用依靠脚手架的传统人工作业方式，劳动强度大、工作环境恶劣。鉴于此，作者利用真空液体增压技术、光电技术、伺服驱动技术、混合及过滤技术，研发了一种建筑室内刷墙机械人，其主要组构有车载机构、串联式四轴坐标模组等。采用pid控制器，实现对墙面自动检测，并驱动机器进行运动补偿，在有效的作业范围内使机器人自动升降，保证建筑物室内粉刷的质量和安全性。

提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业。机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等。可通过半自主和人工遥控控制,完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能。机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞典车轮的速度矢量进行合成而得到的,对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论,并给出其中的关键控制参数。机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点,能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率。试验表明,对于尘土、碎纸屑和硬币等,容易被吸入.效果明显。通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试,表明该机器人全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净。

本文为了提高电子白板定位算法的速度和精度，提出了一种高效的透视变换定位算法，并给出了详细的实现步骤。经过测试，该定位算法取得了良好的效果。

焊接机器人系统的核心是伺服系统,伺服系统电机位置的精确控制是焊接机器人技术的关键,针对传统的pid在焊缝跟踪过程中存在快速性和平稳性矛盾的问题,本文介绍了一种基于激素分泌调节超短反馈原理的生物智能控制器(nuc),该控制器在传统pid控制器的基础上增加了超短反馈处理模块,处理过的信号和传统控制单元输出信号经过计算,构成了一种非线性控制算法。针对焊接机器人伺服系统的电机位置进行精确的自适应控制。仿真结果表明,该控制器具有动态性能好、收敛速度快、控制精度高等优点。

1 机 器 人 实 验 报 告 册 制作人：叶翔徐培嘉陈琳 制作日期：2012年12月 2 目录 1、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述............3 2、双足竞步机器人构成简介.......................3 3、功能及其改进方案简介.........................4 4、设计与制作软件简介...........................4 5、比赛功能简介.................................5 6、制作心得体会.................................6 3 一、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述 1、交叉足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面， 以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用

美国创业公司doublerobotics开发了一款名为double的机器人。它由一部ipad、一个支架和电动两轮底座组成，支持远程操纵，能实现前进、转弯等动作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折叠至5．6英尺，从而模拟操纵者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售价1999美元，折合人民币约12477元，对于那种公事繁忙，又抽不出身去参加各种会议的大佬们来说，这个东西真的是个不错的贴心宝贝。

运用机理建模的方法,简化电容和电磁铁的工作模式,建立电磁铁式踢球机构的物理与数学模型。实验表明:该模型能够精准反映机构性能,且控制简单。