价值工程原理与喷浆机器人本体设计

喷浆机司机安全操作规程及注意事项 一、上岗条件 1.司机必须具有一定的文化素质和高度的工作责任感，经过专业系 统地培训，考试合格，取得操作资格证方可持证上岗。2、司机必须 熟悉机器的结构、性能、动作原理，能熟练准确地操作机器，并懂 得一般性维护保养和故障处理知识。 二、喷浆机司机岗位责任制 1、司机必须经过安全技术培训，考试合格后持证上岗。2、坚持八 小时工作制，严格执行岗位交接班制度。3、严格按照《操作规程》 操作，保证设备安全运转。4、坚守工作岗位，严禁脱岗、串岗。5、 掌握运转情况，经常检查各部件和保护装置是否动作灵敏可靠，发现 问题及时处理。6、有权拒绝违章指挥，严禁无证人员操作喷浆机。 7、做到尽职尽责，发现解决不了的问题，应立即通知领导或有关负 责人，否则按违章处理。8、搞好设备卫生，保持干净整洁。 三、开机前的准备 1、认真检查电路、气路、水路和

一、基本原理 本项目的机器人，传动系统还是继续利用“摆动曲柄滑块机构”原理，把减速电机的旋转 运动转换为驱动腿迈步的往复摆动运动，再结合简单的连杆结构，协调六条腿按照昆虫的步 态规律实现爬行运动。 1、运动方式 本项目机器人是模仿拥有六条腿的昆虫的爬行运动。昆虫爬行想必大家都是见过的，但 是由于昆虫的六条腿还是多了些，而且一般昆虫的动作都比较迅速，观察起来有点眼花缭乱， 所以可能很多人并不是很了解昆虫爬行时这六条腿是如何协调动作的。而要做好六足爬行机 器人，就要清晰的了解这六条腿的每个阶段的步伐状态，也就是我们常说的“步态”。 实际上，一般六条腿的昆虫，是以三条腿为一组、共两组交叉进行协调运动的。同一时 间内，有一组也就是三条腿着地，另外一组的三条腿是离开地面的，然后两组交替切换往前 爬行。我们都知道，三点可以确定一个平面，即三条腿可以保证整个身体的平衡，这

执行标准：mt/t547-2006 q/jhso6-2011 ps5i-h转子式混凝土湿喷机 使用说明书 济源市宏生矿山机械有限公司 出版日期：2011年9月 一、概述： ps系列型湿喷机是一种新型高效喷砼机，主要用于混凝土的湿喷。湿喷混凝土 砼料拌合均匀，水灰比较能够准确控制，有利于水泥的水化，因而粉尘小，回 弹小，混凝土匀质性好，强度高。它具有技术先进，结构合理、性能稳定、操 作维护方便、使用寿命长等优点，广泛用于矿山、隧道、涵洞、地铁、水电工 程、地下工程及煤矿高沼矿井巷道喷射混凝土施工作业。 二、主要技术特征： 生产能力――――――――――――――――5-7m3/h 最大输送距离――――――――――――――水平30m垂直20m 适用骨料最大粒径―――――――――－――φ15cm 适用混凝土坍落度――――――――――――12-18cm 输料管内径―――――――――

标题移动式堆垛机械手设计 摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机 体，以液压作为驱动动力，以plc作为控制手段，以变频器作为 调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操 作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的 特点。 目录： 前言：工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业 机械手尤为如此。因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是 义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的 设计课题。 机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。移动式 堆垛机械手造型各异，控制方式主要有：机械传动控制、液气压传动控 制、数控、程序控制。本设计采用plc程序控制下的液压传动结构。液 压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。plc控制操作方便，易于修 改，通过不同的程序实现不同的操作要求。 机械手是

导盲机器人设计

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

本文介绍一款遥控机器人,以atmega16单片机为核心控制器,用航模遥控器驱动mg945舵机工作,控制机器人的运动。该机器人具有可无线遥控、垂直升降、自主语音讲解等功能。本系统采用模块化设计思想,软件用c语言编写。

诚聘机器人研发与制造工程师

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日本建筑领域的自动化和机器人化

日本清水公司研制的建筑机器人简介

矿用混凝土喷射机使用说明书 -1- 目录 一概述..........................-2- 二型号表示方式....................-2- 三技术参数.......................-2- 四结构和工作原理...................-3- 五使用与操作......................-4- 六喷射机配套管理部件及重要元器件、原材料...-6- 七安全警示.......................-6- 八机器的故障处理...................-6- 九机器的维修保养...................-8- 十橡胶结合板、转子衬板和转子体的修复及更换-10- 十一附录..

1 摘要 首先，本文简述了机器人和移动机器人的概念以及吸尘器机器人的研究意义。然 后，本文对所设计的机器人的控制系统进行了研究，建立了基于双轮独立驱动系统的 数学模型，并确定了控制系统的各个模块。接下来本文重点叙述了控制器模块、传感 器模块和电机驱动模块的设计。对于控制器模块，首先简述了atmege16型微控制 器的性能指标，然后设计了其基本电路。对于传感器模块，首先简述了红外传感器的 性能，然后研究了其在车体上的分布和其本身的硬件结构，最后对红外发射电路和接 收电路进行了设计。对于电动机驱动模块，首先对直流电动机pwm控制进行了研究， 然后设计了电动机的驱动电路，并简述了使用atmege16产生pwm信号的方法。 关键词：移动机器人；atmega16微控制器；红外传感器；直流电动机pwm 控制；l298n。 2 abstract first

1 1、工业领域中一般多用6关节型机器人，根据所学内容谈谈 该种机器人都有哪些部件组成，每个部件的工作原理及选择 该部件的依据（800字以上） 目前各大工业机器人厂商提供的六轴关节机器人结构从外观上看大同小异，相差不大，从本 质上来说，其结构应该都是一致的，即其第一关节旋转轴（基座旋转轴）、第四关节旋转轴、 第六关节旋转轴（手腕端部法兰安装盘的旋转中心）在同一个平面内；第二关节旋转轴、第 三关节旋转轴以及第五关节旋转轴互相平行，而且与前面提到到平面垂直；另外，还需要保 证第四关节旋转轴线、第五关节旋转轴线以及第六关节旋转轴线相交于一点。采用该种结构 的工业机器人可以使得其运动学算法最为简单可靠。设计的机器人要保证高的定位精度，就 必须尽可能的满足上述条件，通过机械加工及装配精度来保证最终的机器人运行精度控制在 一定范围内。如果机器人的结构与此差别较大的话

作图步骤： 1、双击桌面robotstudio5.15图标，如下图所示。 点击左侧选项栏，选择授权。 然后选择激活向导，选择如下： 2、点击创建文件，出现如下界面。 3、选择机器人模型，点击abb模型库，出现如下界面，选择irb2600.把承重能力改为20kg. 4、然后点击导入模型库，下拖选择mytool后，然后把左侧边mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。 5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。 在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。在主菜单中，一定要 修改工具，把原始的tool10改为mytool。或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以 不需要修改此项。 一直选择下一个，即可成功。 成功后，屏幕右下角变为绿色。 5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。

1 机 器 人 实 验 报 告 册 制作人：叶翔徐培嘉陈琳 制作日期：2012年12月 2 目录 1、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述............3 2、双足竞步机器人构成简介.......................3 3、功能及其改进方案简介.........................4 4、设计与制作软件简介...........................4 5、比赛功能简介.................................5 6、制作心得体会.................................6 3 一、中国机器人大赛双足竞步机器人比赛规则简述 1、交叉足印竞步机器人： 结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面， 以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用

1 侦查机器人研究现状 研究背景 微小型地面机器人系统已经成为陆军现代化装备的一个重要组成部分，它将 成为未来战争中争夺信息优势、实施精确打击、完成战场特殊作战任务的重要手 段之一，是未来体系作战中不可或缺的重要角色。西方各国都十分重视和大力发 展微小型地面机器人的研究，并正处在飞速发展的关键阶段。 微小型地面机器人作为战场侦察、反恐监控和危险环境搜救的尖兵，已出 现在近期的世界舞台，成为引人瞩目的焦点。据公开报道，美国、法国、英国、 西班牙、俄罗斯、新加坡、瑞士、韩国等目前都在致力于微小型地面机器人的研 究与开发，美军已开发出多种系列的微小型地面机器人原型和装备，尤其是 packbot,matilda和talon等，已经在阿富汗、伊拉克战场上进行了实战应用， 美军更是将士兵机器人（sugv）正式列为目标部队的制式装备，成为美军“未来 作战系统”的有机组成部分，预计在2

机器人在工业中的应用越来越广泛,随着科技进步,爬壁机器人成为了机器人领域的一个重要分支。设计了一种磁动力爬壁机器人,利用磁力作为驱动力,可实现机器人在工业设备内外壁上的竖直攀爬,用于工业设备内外壁检修、清理,可以节约人力、物力,提高工作效率,从而实现工厂的节能减排。

分析了步行运动的状态,确定了双足步行机器人自由度的分配,在比较各种驱动装置优缺点的基础上,选择了精度高、维修简单且易于程序控制和集中控制的舵机作为驱动器。根据特定的结构特征,构建了双足步行机器人的基本框架,并利用三维建模软件unigraphics建立了双足步行机器人的实体模型。

提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入adams中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。

随着电子技术的飞速发展和嵌入式单片机应用的日新月异,机器人已被广泛应用于工业和农业生产、国防、航天、科研、社会服务等各个方面。在自动控制的嵌入式单片机应用系统中,往往将单片机作为一个核心部件,结合具体的硬件结构,让单片机充分发挥其作用。本防爆排雷机器人电子设计与制作主要是基于32位嵌入式单片机stm32f103c8t6为核心芯片,以嵌入式单片机最小系统为基础,外加bmx-02蓝牙串口通信模块,电机驱动电路l298芯片,稳压电源lm2596和mic5205bm5电路,led发光二极管,前进后退电机,机械手臂电机,开关电路等。使用altium_designer9进行电路原理图和pcb双面板图的设计,利用雕刻机制作出pcb电路板,然后进行电子板元件的焊接安装,利用keiluvision4软件编程和仿真和调试。使用手机蓝牙通信进行遥控,实现防爆排雷机器人(小车)的前进、后退、转弯、抓取拆卸物件等排雷功能。该防爆排雷机器人活动精度高、活动线路灵活,精致小巧,布局美观,成本低廉,实用性强,能够按照要求实现无人接触拆装危险物体。

针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,设计了一种小型排爆机器人,该排爆机器人到达指定位置后,通过同步带来带动爪手上下移动,然后通过固定在爪手上的电磁铁的开合来夹持目标,其控制信号为远程无线控制。采用该机器人可以代替排爆人员搬运物品,提高了工作效率和安全系数。