变电站巡检机器人道路场景识别

一台轨道式巡检机器人日前在辽宁鞍山220千伏王铁变电站投入试运行,其代替人工巡视变电站线路,可节省人力,保障人身安全,并且比其他类型巡检机器人更具稳定性和实用性。

变电站智能巡检机器人云台控制系统设计

为保证变电站巡检机器人稳定、高效、持续的运行,本文提出一种应用于变电站巡检机器人的电源监测及控制系统,该系统结构紧凑,匹配完善,能满足变电站巡检机器人不同设备对电源的要求,全面监测电池的运行状态,并实现机器人的自动充电。现场工业运行表明,该系统自动化程度较高,交互性好,实用性强,能够满足变电站巡检机器人长期自主运行的功能需求。

近日,广东电网公司电力科学研究院自主研发的变电站巡检机器人通过型式试验,这标志着南方电网首台自主研发的巡检机器人即将量产。广东电网公司将在220千伏变电站全面推广使用巡检机器人。"南网智造"为机器人在电力行业的研究与应用积累了经验、做出了示范,更勾勒出了电力系统人机共融时代的美好图景。"巡检机器人在国内已有近10年的应用实践,但是,技

本文研究开发了一种基于变电站巡检机器人的多超声传感器采集系统。系统选用一体化超声传感器,以单片机为控制器,设计了超声波的发射和接收电路,完成了与机器人工控机的通信,并完成了相应的软件程序设计。考虑到变电站的强电磁环境对电子设备的干扰影响,在电路设计上采用大量的滤波电路,提高了系统的抗干扰能力,实现了测量的实时性和准确性。变电站环境应用表明:该系统运行稳定,具有较高的测量精度,对变电站巡检器人在变电站中的应用具有重要意义。

近日，山东电力研究院与天津市电力高压供电公司签署了《变电站设备巡检机器人技术协议》和购销合同，变电站设备巡检机器人由此实现了省外市场化销售。

为解决多座变电站共用1台机器人的问题,提出基于变电站状态评价动态设置集配型机器人巡检模式.介绍变电站智能机器人巡检系统的结构、机器人的性能需求,分析变电站状态评价标准、变电站状态巡检、机器人巡检模式.通过实际应用对比证明:基于所研究的方法进行应用不仅保证机器人能完成变电站设备巡检任务,还能减轻变电站运维人员的劳动强度、提高工作效率、提升设备检测水平等.

关技术人员正确理解和执行。 2.2.1　使用 主要包括监测装置安装前应该做的准备工作、 监测装置的安装位置、监测装置安装必须遵循的程 序及履行的必要手续、监测装置的保障措施和管理 措施、监测装置的操作与运行步骤以及监测装置退 出运行应采取的措施和技术要求等。 2.2.2　监测装置的检验 a.检验周期的确定　根据河北南网多年来的 运行经验和变电站运行的实际情况,考虑了各种监 测装置制造工艺不同的运行条件,规定:电能质量监 测装置2a要离线检验1次;对工作环境恶劣的监 测装置,必要时可每年1检验次;对于高可靠性且投 入运行年限短的,而现场运行环境条件相对较好的 监测装置,可考虑根据设备状况及制造厂的相关规 定适当延长检验周期,延长时间不超过1a。 b.检验指标的确定　目前网内装设的电能质 量监测装置,既有谐波、电压不平衡度、频率、电压波

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变电站设备巡检机器人是山东电力研究院承担的国家“863”计划项目，它可以携带红外热像仪、可见光ccd等有关的电站设备检测装置，以皇主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，并具有对设备热缺陷、移动物体闯入等异常情况的自动判断和报警功能。

为了提高牵引变电站绝缘子带电水冲洗作业的安全性,针对110kv牵引变电站,设计和开发出一种全新的履带式带电水冲洗机器人,能够实现旋转和俯仰以及联合动作。由于工作条件的要求,使用了自制旋转接头来保证机器人的长期可靠工作,并对冲洗效果有重要影响的喷嘴进行了设计和仿真计算。在远程控制下,该水冲洗机器人可以替代人工完成大部分水冲洗作业,从而提高了安全性能、降低了劳动强度。

随着我国经济的快速发展,对供电企业的可靠性要求也日益增强。国家电网公司为了保证设备的安全可靠运行,提出了状态检修。而对运行设备进行在线红外测温,是状态检修的技术保证之一。

为实现液压挖掘机器人的无人操纵、自主作业,对小松液压挖掘机进行机器人化改造,在对挖掘机行走机构、回转机构、工作装置实现全液压电液比例控制技术的基础上,通过电荷耦合器件(chargecoupleddevices,ccd)摄像头采集室外规定路径图像,图像经平滑、去噪、二值化、边缘提取等处理后,对路径进行识别,将路径识别特征量作为履带式液压挖掘机左右行走液压马达的驱动控制信号,实现挖掘机对路径轨迹的自主跟踪.在二值图像基础上,采用直接边缘检测和跟踪边缘检测相结合的识别方法,保证路径识别可靠性.改造后的挖掘机器人集机械、液压、自动控制、机器视觉等技术于一体,采用摄像头获取路径图像,构成视觉伺服控制系统,控制挖掘机的行走机构,经实验验证是可行的.

由于变电站设备长期暴露在户外环境中,因而设备的表面会出现工业污秽以及自然污秽的积累。一旦出现污闪问题,将直接威胁到变电站的正常运行。因而,使用带电水冲洗移动机器人进行变电站的冲洗有着重要的意义。本文先对机器人总体设计进行探讨,并进一步研究变电站带电水冲洗移动机器人控制系统的设计。

变电站电气设备巡检记录表 变电站：1#主变 设备位置分类单元巡检内容方法巡检结果处理意见处理结果 1#主变间 隔 主变压器 运行声音是否正常，有无异常气味耳、鼻 油色、油位是否正常，各部位有无渗、漏油现象目 油温及温度计指示是否正常，远方测控装置指示是否正确目 变压器两侧母线有无悬挂物，金具连接是否紧固目 呼吸器是否畅通；硅胶是否变色；瓦斯继电器是否充满油目 瓷瓶、套管是否清洁，有无破损裂纹、放电痕迹及其他异常现象目 主变外壳接地点接触是否良好目、试 有载分接开关的分接指示位置及电源指示是否正常目、试 冷却系统的运行是否正常目 各控制箱及二次端子箱是否关严，电缆穿孔封堵是否严密目 警告牌悬挂是否正确，各种标志是否齐全明显目 隔离开关 绝缘子是否完整无裂纹、无放电现象目 机械部分是否正常目、试 闭锁装置是否正常目、试 触头接触是否良好，接触点是否发热

本文基于远红外热成像技术原理及远红外热成像在应用领域中的优势,提出变电站远红外热成像巡检机器人的设计思路,借助电力设备检测集控中心数据平台,可快速发现并诊断电力设备故障所在,也可应用于故障隐患预测,从而保障电力设备安全运行。

电缆沟道智能巡检机器人研究,是一种基于集成检测和自动控制技术的巡检装置,该装置配置的温湿度传感器、热成像仪、摄像机、微波探伤仪和电源模块等能实现对电缆沟道的温湿度、热分布、空间成像、设备物理缺陷等情况的实时监控,能代替人工高效率高质量的巡检,及时发现电缆沟内的各种安全隐患,防患于未然。

本文设计并实现了一个基于射频识别技术的室内导游机器人系统。系统选择at89c52型单片机作为机器人的控制核心,在上位pc机协助下,利用射频识别技术实现自主定位与路径规划,通过对机器人的实时运动控制,配合语音播放功能,较好的实现了室内导游服务功能。

针对室内机器人手势指令识别系统识别率低、算法复杂等问题,提出一种新的设计方案.利用固定在室内某一位置的图像采集设备获取手势图像,采用ycbcr皮肤颜色模型进行手势分割,再通过八邻域边界追踪及傅里叶变换得到特征向量,最后通过最小距离法进行识别,并以此为基础,给出了手势指令识别的基本框架.实验表明,该系统的识别率较高,在90%以上,是一种简单合理的识别系统.

在巡检机器人控制系统硬件平台上移植了μc/os-ii嵌入式操作系统；根据该控制系统的实际功能需求,进行了系统主要任务的设计与分配；最后对巡检机器人远程控制平台的显示界面进行了功能性的设计,实现电力隧道巡检机器人远程控制平台与巡检机器人硬件终端的交互功能。

巡检机器人在综合管廊中的应用初探

h3c产品彩页 康威电缆隧道智能巡检机器人系 统可实现不间断地对电缆通道（综合 管廊）进行反复巡检，并实现对电缆 通道（综合管廊）状态的连续、动态 采集，补充了固定式、离散式在线监 测系统不能实现对隧道内情况的完全 覆盖，当发生紧急情况时无法将现场 情况第一时间内最清晰地采集到监控 中心，无法在必要时对隧道或电缆的 特定部位采取有效处理措施等不足。 康威电缆隧道智能巡检机器人系 统不仅可以在第一时间进入事故现 场，把现场的视频、图像、空气中有 害气体的含量报警等数据发送回指挥 中心，同时，也可以执行应急对讲指 挥等相关的处置措施，起到更好的防 灾减灾效果。 广州珠江丽景电缆隧道应用现场深圳秀丽电缆隧道应用现场 康威电缆隧道智能巡检机器人系 统由智能巡检机器人软件平台、隧道 轨道总成部分、隧道供电总成部分、 隧道通信总成部分、智能巡检机器人 及其他相关设备组成，通讯传输采用 有线