变胞原理的自动垃圾车装车机械手的设计与分析

袋装水泥码包、装车机械化是国内外一直没有解决的问题。长期以来,人们试图在输送皮带后设置一装置,能直接装车。此设施需完成输送带至火车间的中间输送和车箱内码包,并能在每节车箱内移动装车,因此所需机构复杂,难度较大,不易成功。再者,火车进厂一次是十几节车箱,站台没有存量,包装机的产量不能满足直接装车的需要。有的厂研制成自动码包机,实现了水泥落袋和站台码放机械化。但装车仍用人力,在装运中,每垛水泥底部一袋仍易插坏。而且码包机能力限于50吨/时以下,且不易改进。

利用solidworks软件对一种单槌击键演奏模式的木琴演奏机械手进行了仿真设计,给出了木琴、移槌装置、击槌装置和机械手支架等部分的三维造型、虚拟装配和运动仿真结果,提出了一种基于dsp芯片的机械手运动控制方案。仿真结果表明:这种机械手结构简单,运动灵活,演奏时能够快速而准确地定位击键位置,为木琴演奏机械手的设计提供理论依据。

随着我国经济的迅猛发展,交通运输行业也得到了快速的发展,汽车的数量越来越多,人们对车辆的要求也越来越高。无论是对汽车安全性能方面还是使用性能方面都有着十分严格的要求。汽车机械系统拆装工艺组合体的分析与设计有着非常强的专业性,对操作人员技术要求极为严格,为了更好地满足当前汽车行业发展的实际需求,在进行汽车机械系统拆装工艺组合体方面人才培养时,必须要与实际情况结合在一起,通过实践教学的方式,让学生大

word文档可自由复制编辑 浙江工业职业技术学院 毕业论文 （2009届） 机械手plc自动控制系统的设计 学生姓名 学号 分院电气工程分院 专业电气自动化技术 指导教师 完成日期2009年05月18日 word文档可自由复制编辑 机械手plc自动控制系统的设计 摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争 激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运 方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加 生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动 强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的 质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量 技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一

针对黄骅港二期翻车机主体在翻转过程中出现主体抖动、逆变器跳闸情况,指出其设计上的缺陷,并提出模糊pid实现同步控制的控制系统改进方案,解决上述问题,提高主从电机同步性,确保设备稳定运行。

基于变胞机构的组合放缩、高度折叠、可伸张的特性,通过改变杆件数达到改变机构空间大小的思想和利用平面放缩机构的构造方法,首次提出一种汽车遮阳蓬的原理设计模型,为更好的研究和广泛应用变胞机构可折叠、可伸缩的组合特性打下了一定的基础。

?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghuatongfangopticaldiscco.,ltd.allrightsreserved. ?1995-2004tsinghua

自动上料机械手 方案图预览 工位介绍 1上料储料盘： 人工将未加工件放置到储料圆盘上，当转盘转到取料位置 时，机械手完成取料动作，随后取料升降台向上运动，将被取 走的位置补上新料。当一个工位所有的料都取完后，升降台下 降到最底部，转动圆盘到下一个工位继续上述动作。 2万向机械手： 机械手有2个抓取爪，上料时，其中一个爪上有料， 另一个闲置，当转到冲压工作台时，闲置的爪先将加工好 的工件取下，机械手爪旋转180°，再将未加工的放置工作 台上，机械手将加工好的工件放到下料储料转盘上，机械 下一轮的抓取。 3下料储料盘： 下料储料盘转到位后，下料升降台上升到最上端准备接 料，接到一块后往下移动，留出下一块的高度，直至这个 工位放满，转盘转到下一工位继续上述动作。 工作流程 万向机械手从上料储料盘自动吸取1件未加工的工件，然后转 动到冲压工作台前，当冲压完成后，未抓取的爪先将加工好的

1 一、总体方案设计 1.1设计任务 基本要求: 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为40kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为：1000mm； 工作节拍为：70s； 工件：最大直径为160mm的棒料； 1.2总体方案确定 1.2.1自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人灵活的尺度，在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考

该实用新型公开了一种车用液压机械手,涉及液压机械手结构。由四个机械手组件和一个双活塞杆液压缸构成;在双活塞杆液压缸两端的活塞杆端部各固定连接有一个横杆,四个机械手组件中的机械手分别安装在两个横杆的两端;所述机械手组件包括机械手、第一减震弹簧、固定支撑轴、固定体、机座和脚撑;机械手为杆形体,机座内有上下贯通的孔,机座内固定安装有固定体;机械手上部插入在机座内,机械手通过固定支撑轴与机座形成铰接式连接结构,在机械手上部与机座之间连接有第一减震弹簧,在机械手底部有接地的齿状的脚撑。该实用新型解决了现有机械手存在结构复杂,成本高,工作不稳定,安全性差的问题。

气动搬运机械手的设计与研究

该文对气动机械手末端夹持器进行了设计,介绍其结构特点及工作原理,给出了夹紧力计算和误差分析,所设计的双气缸平移型夹持器具有可变直径及自动对中功能,结构简单、体积小,在夹取不同尺寸工件时能自动适应工件尺寸变化,从而提高机械手自动送料精度。

本技术涉及袋装水泥自动装车机，包括机架(1)、传送机构(3)、分包机构(4)、可移式传送机 构(5)、溜槽机构(6)、旋转机构(7)和导向机构(8)，机架(1)固定安装在墙体上，机架(1)的内侧 设有轮轨(11)，在机架(1)上装有支架(2)，在支架(2)上装有传送机构(3)和导向机构(8)，机架 (1)上装有分包机构(4)，分包机构(4)的两侧都连接装有可移式传送机构(5)，可移式传送机构 (5)底部连接装有溜槽机构(6)和旋转机构(7)。本技术优点：1.大大节省人工成本，全自动完 成装车。2.流水线装车，提高装车效率。3.完全避免工人灰尘作业。 权利要求书 1.袋装水泥自动装车机，其特征在于：包括机架(1)、支架(2)、传送机构(3)、分包机构(4)、 可移式传送机构(5)、溜槽机构(6)、旋转机构(7)和导向机构(8)，所

设计气动机械手,就需要设计好机械手臂。在设计气动机械手之前,需要计算好各种公式以及数据等,这样才能使设计出来的产品误差较小。机械手在设计时,需要只做一个自由度。要计算好它的每个部位的数据,都要认真研究好,这样才可以减少误差。在计算好各个数据之后就可以开始进行设计,设计时每个部位都必须研究好,这样在装配时才能不出差错。在装配好之后,还需要进行试验,然后进行调试,看看哪些方面没有完善,并且改正,这样一个完整的气动机械手才能设计好。

袋装水泥落包 码包 装车机械化的设想

qq2604130359 本科毕业设计 题目4轴加工中心机械手自动换刀装置的设计 系别工程技术系 专业机械设计制造及其自动化 学生姓名 学号 指导教师李敬 职称教授 2015年4月3日 摘要 机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主 轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。设计思路是用机械手的动作来实 现对加工中心的换刀，机械手的转动有回转液压缸运来实现，其动力则由驱动系统实 现。加工中心的自动换刀装置，通常是由刀库和机械手组成，它是加工中心的象征， 又是加工中心成败的关键环节。因此各加工中心制造厂家都在下大力研制动作迅速、 可靠性高的自动换刀装置，以求在激烈的竞争中取得好效益，自动换刀装置是加工中 心的核心内容，各厂家都在保密，极少公开有关资料，尤其机械手部分更是如此。这 种机械手的拔刀、插刀动作，大都由油缸动

针对某型号自动保管箱存取机械手立柱的结构特点和受力状况,运用有限元软件ansysworkbench对其立柱进行建模及静力学分析,并对立柱壁厚进行优化设计,使优化后的立柱在满足刚度和强度的前提下质量减轻了46.8%,研究结果对立柱的制造和提高存取机械手的工作性能具有指导意义.

自动化生产线机械手在各生产模块之间传输工件,需要实现位置控制。自动线机械手的执行元件为伺服电动机,以西门子s7-200可编程控制器为控制中心,驱动松下伺服驱动器,伺服驱动器驱动伺服电动机,伺服电动机通过同步带传动带动机械手运动,可以实现机械手的准确位置控制。硬件结构简单,数量少,软件编程应用位置控制编程向导,也比较简单。

自动监控系统是城市轨道交通的重要组成部分,在前方列车或车站发生故障时,通过对后面列车或车站执行扣车,就会有充分的时间来处理故障,尽快恢复正常行车。因此,扣车的正确执行是调度员执行其他运营调度任务的前提,在列车运营调度管理中起着重要的作用。提出了一种扣车管理的设计,灵活地应对各种扣车场景,为调度调整提供了重要的手段。

袋装水泥装车机的收尘装置 作者：应庆斌 作者单位：漳平红狮水泥有限公司,福建漳平,364400 刊名：水泥技术 英文刊名：cementtechnology 年，卷(期)：2012(6) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_snjs201206023.aspx

袋装水泥装车机在水泥厂包装车间的使用,大大提高了袋装水泥装车叠包速度,但在顺势落下叠包过程中,水泥包的碰撞扬尘也很大,为保护周边环境,落实清洁生产,特此设计了袋装水泥收尘装置。1收尘罩的设计工人进行叠包操作时,主要扬尘范围在两横排水泥包车宽方向区域

我公司袋装水泥装车原先是配备24～30位工人,用小车推,人工往车上摞,装满一辆80t的车平均用时超过3h,装车速度慢,工人劳动强度大。经了解,市场上袋装水泥装车机价格在24万元左右(不含土