Solidworks结构分析在水下机器人设计中的应用

标题移动式堆垛机械手设计 摘要：移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机 体，以液压作为驱动动力，以plc作为控制手段，以变频器作为 调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操 作。因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的 特点。 目录： 前言：工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业 机械手尤为如此。因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是 义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的 设计课题。 机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。移动式 堆垛机械手造型各异，控制方式主要有：机械传动控制、液气压传动控 制、数控、程序控制。本设计采用plc程序控制下的液压传动结构。液 压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。plc控制操作方便，易于修 改，通过不同的程序实现不同的操作要求。 机械手是

导盲机器人设计

本文简要介绍了水下机器人技术在水利工程检测方面的研究进展,阐述了水下机器人(rov)搭载多种声光学成像系统在病险水下建筑物检测中的实际应用。

本文介绍了一种基于单片机与触摸屏的水下机器人便携式遥控单元设计方法,主要包括便携式遥控单元硬件结构、单片机与触摸屏之间的通信以及遥控单元软件设计等内容。通过该便携式遥控单元在北极冰下自主/遥控海洋环境监测系统中的成功应用,证明了这种遥控单元不仅具有良好的人机交互环境,而且具有体积小、操作方便、成本低和可靠性高等优点。

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

某水电厂首台机组于1960年发电,机组为混流式悬式结构,单台机组容量95mw,转速150rpm,每台机组设置两对尾水闸门门槽(每台机组有2扇尾水闸门),尾水闸门为平面钢制闸门,门机通过抓梁起吊闸门。针对某水电厂尾水闸门门槽缺陷检测,在分析水电站已有水工结构检测方法的基础上,提出采用rov搭载高清摄像头对尾水闸门门槽进行检测,并进行了试验验证,试验表明:本文提出的方法可快速、高效、可靠地获得尾水闸门门槽缺陷,是一种较为理想的门槽检测方法。

文章针对现有的水库大坝水下检测作业中,缺少rov相关的作业安全分析(jsa)规范的事实,提出有必要制定jsa方案,以便适应于水库大坝水下检测作业。通过分析rov的作业环境,讨论rov作业团队的安全隐患及对策,rov设备的安全及对策。通过采用jsa,包括在编写项目作业方案时进行风险预判,以及列出rov作业相关的子项并逐条分析作业风险,从\"软件\"方面提高设备在复杂环境下作业的使用安全等级。

抛载装置是水下机器人的重要安全保障措施,要求具备良好的可靠性和维护性能。与目前广泛采用的多种抛载方式相比较,采用水下电磁铁触发机械抛载装置具有动作可靠,结构简单,使用和维护方便的优点。本文通过分析和提出水下机器人对于电磁铁设计参数和使用工况的具体需求,对电磁铁的各个部分进行了总体设计。

结合桩基检查工程,利用水下机器人实现了桩径检测。介绍了水下机器人声波探测成像的主要工作原理,简要描述了桩基工程中的基本流程,最后结合南京长江二桥的桩基检测项目,利用水下机器人对桩径进行了检测,结果发现钢围堰的实测直径和设计直径基本一致,桩基完整。水下机器人在桩基检测中具有很大的应用前景。

集成电机泵喷推进器是一种新型的推进方式。本文介绍了集成电机泵喷推进器概况以及水下机器人的推进方式。分析了集成电机泵喷推进器应用于水下机器人的特点,探讨了推进器与水下机器人的功率匹配方法。

外挂式矿难机器人设计是为了解决目前在矿难发生时出现的救援问题：二次塌方,有毒气体等。机械结构设计采用履带结构,履带对地形适应能力很强。行进机构采用双履带结构,利用驱动履带实现行进运动,利用爬坡履带实现破路爬行运动,机器人上有托举机构,可以在搜索到遇难人员时,进行托举救援。

扫地机器人设计报告 一、功能综述 1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、 预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫； 2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线； 3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测； 4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘 技术，室内空气质量监测与提醒； 5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。 二、机械及系统设计 扫地机器人机械设计如图1所示。 主动轮 从动轮 前 清扫刷清扫刷 吸尘口 图1扫地机器人机械设计图 清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机 器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人 运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强 度和刚度的前提下，尽量减小运动

针对炮管内壁清洗难的现状,提出并设计了一种新型便携式炮管内壁擦洗机器人。针对炮管内壁擦洗要求,确定了机器人的工作原理与擦洗方式;对机器人的主要结构模块进行了设计,并搭建了机器人的控制系统;采用经典力学方法对机器人复合擦洗过程中的力学进行了分析,得到了其驱动力矩并进行了仿真计算;制作了便携式炮管内壁擦洗机器人样机,并进行了运动功能实验。实验结果表明,所设计的机器人能在炮管最大倾角为22°时进行擦洗工作,其最大直线运动速度能达到0.75m/min,能满足在野外或演习现场使用要求。

我国建筑业广泛采用砖砌块。分析了现代建筑采用工人手工砌墙工作效率低、劳动强度大、安全隐患多等缺点。提出了一种能够实现自动砌墙的建筑机器人设计方案。该方案是由机械手实现搬运并垒墙,由升降云梯来送砖,电机带动注射机构把水泥打到垒砖处,机器人整体步进移动,模拟人的垒墙动作。该机器人能提高砌墙工作效率和质量,解决了手工砌墙操作中的不利因素。

外挂式矿难机器人设计是为了解决目前在矿难发生时出现的救援问题：二次塌方,有毒气体等。机械结构设计采用履带结构,履带对地形适应能力很强。行进机构采用双履带结构,利用驱动履带实现行进运动,利用爬坡履带实现破路爬行运动,机器人上有托举机构,可以在搜索到遇难人员时,进行托举救援。

本文通过分析自适应加强数据融合算法分别融合多传感器检测距离、火焰信息,以准确判断火源目标,通过实践发现,设计多传感器信息的智能灭火机器人不但对软件系统测量误差小,而且对硬件系统测量误差也很小,同时还能准确反映出火灾信息,符合探测火情的要求,具有一定的应用价值.

机器人设计方案 一、设计要求 设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。 二、设计任务 1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独 立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。 2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器 模块的安装。 3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。 4. 三、设计思路 机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一 旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离l或转弯角度a然后继续前进， 当机器人与洋娃娃之间距离达到s（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更 高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开 关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单

根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人。通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-sps/s型并联机构。研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同。

采用直流电机驱动蜗轮蜗杆机构作为动力源，弹簧被动适应管壁，设计出一种适用于内径50-70mm变半径细小管道的修补机器人，机器人具有机构灵活度高，机构紧凑，控制简单等优点。

以飞思卡尔16bit单片机mc9s12xs128为核心控制单元,设计了寻迹传感器,避障模块、驱动模块以及调试模块等硬件电路。在控制算法上采用模糊控制对小车进行控制,使得机器人能自动采集信息,分析外部环境,控制电机转向及寻迹,实现了机器人的自动寻迹以及避障功能。

本文设计的地面清扫机器人采用十七自由度人型机身,灵活性大大提高。对机器人的硬件结构、传感方式、芯片及电路的搭建及运动方式的控制方面内进行了设计。并配套扫地吸尘拖地三合一模块,实现对地板进行全方位的清洁,替代人工清洁。

针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,设计了一种小型排爆机器人,该排爆机器人到达指定位置后,通过同步带来带动爪手上下移动,然后通过固定在爪手上的电磁铁的开合来夹持目标,其控制信号为远程无线控制。采用该机器人可以代替排爆人员搬运物品,提高了工作效率和安全系数。