PLC与触摸屏的工业搬运机械手控制系统设计

基于dobot机械臂设计原理确定结构尺寸,结合plc实现控制系统设计,完成四轴搬运机械手实验装置的研制。该装置控制系统采用大工计控mac1610运动控制器,控制四个步进电机,完成搬运功能。同时采用触摸屏作为人机交互设备,对各关节进行调试,根据记录的各关节的位置,完成示教再现功能。机械手结构紧凑,控制系统程序设计简洁、界面友好。

目录 -iv- 目录 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目录.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

1 毕业设计（论文） 标题：搬运机械手的设计 学生姓名：蔡蔺 系部：自动控制系 专业：机电 班级：机电1084 指导教师：沈涛 2 主要符号表 nf手指夹紧力n d弹簧中径mm 1d弹簧内径mm 2d弹簧外径mm c弹簧旋绕比 n弹簧有效圈数 m转动缸的回转力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺钉间距mm 0qf螺钉承受的拉力n qf工作载荷n ' sq f预紧力n 启 转动缸起动角度 转动缸转动角速度rad s 1绪论 1 1绪论 1.1前言格式错误重新排版 用于再现人手的的功能的技术装置称为 1 机械手。机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用 的机械手被称为 2 工业机械手。

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

i 目录 第1章绪论....................................................................................................................................1 1.1工业机器人（机械手）的概述.......................................................错误！未定义书签。 1.1.1工业机器人的发展...................................................................................................1 1.1.2工业机器人的分类.................................

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的 行程开关(sq1---sq9)产生的通断信号传输到plc控制器，通过plc内部程序输出不同的 信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定 位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升

曲轴搬运机械手毕业设计 学士学位论文 本文是本人自己的全套毕业设计，包括任务书的书写、cad总装图的绘制、所 有零件的零件图的绘制、ug的建模以及运动仿真、答辩ppt以及动画的制作，最 下面有相关的截图。保证原创，必要时可以讲解，需要的联系qq: 527946163 i 学士学位论文 摘要 机械手也被称为自动手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技 术，并已渐成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快， 逐渐形成一门新兴的学科一机械手工程。随着科学技术的发展，机械手也越来越多 的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检 验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业 等工作中也均有所应用。 本文将设计一台四自由度的曲轴搬运上线机械手，目的是为了提高曲轴加工过 程中的劳动生产率，实现机械加工

i 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物 品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对 机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和plc控制的设计方案。采用 整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对玻璃搬 运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其 驱动系统中采用气压驱动，控制系统中选择plc的控制单元来完成系统功能的初 始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论 意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型玻璃搬运机械手的 设计方案，对其他经济型plc控制

毕业设计(论文)开题报告 题目：曲轴自动搬运上线机械手设计 2010年3月25日 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指 导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效。 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标 准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪 贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印） 在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于10 篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重 要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。 4．统一用a4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说 明书》等

设计了一套小型的自动化立体仓库,它采用了plc控制来精确地识别各工位上是否有工件,以确定取/放工件;它利用用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作,如伸出,收回,沿左右方向旋转,已完成去放工间的动作,即完成收货—存货—取货—发货;它采用电动方式来驱动机械手沿同步带运动,以实现机械手在货架每层各工位之间的各种操作;并能使机械手沿两立柱上下运动,以实现机械手在各层之间的操作。

青岛科技大学本科毕业设计论文 1 前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、 转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机

针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。

四自由度搬运机械手液压系统设计 作者：耿跃峰，夏政伟，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者单位：许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 刊名：液压与气动 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

1 目录 摘要:本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度 而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。 本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。 本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于2kg的圆形棒料的搬运。通过气爪 手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一 条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作. 关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

针对工厂生产线之间采用人工搬运空调存在安全隐患大、效率低等缺点,提出了一种基于plc的自动搬运空调机械抱手的控制系统。机械抱手设计方案以三菱q系列plc为控制核心,设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块。气动控制模块实现抱手夹紧和松开的功能;电路控制模块实现信号的接收和处理功能。课题组采用伺服电机实现抱手和滑板上下移动,采用步进电机实现机械抱手左右移动;根据顺序动作的控制思路,设计软件控制程序;采用gxworks2软件实现机械抱手手动、回原点、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明系统具有运行稳定可靠、方便快捷等特点,且可有效提高工厂空调的调度管理能力。本系统能改善人工搬运空调安全隐患大的状况,提高了空调的运输效率。

针对工厂生产线之间采用人工搬运空调存在安全隐患大、效率低等缺点,提出了一种基于plc的自动搬运空调机械抱手的控制系统。机械抱手设计方案以三菱q系列plc为控制核心,设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块。气动控制模块实现抱手夹紧和松开的功能;电路控制模块实现信号的接收和处理功能。课题组采用伺服电机实现抱手和滑板上下移动,采用步进电机实现机械抱手左右移动;根据顺序动作的控制思路,设计软件控制程序;采用gxworks2软件实现机械抱手手动、回原点、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明系统具有运行稳定可靠、方便快捷等特点,且可有效提高工厂空调的调度管理能力。本系统能改善人工搬运空调安全隐患大的状况,提高了空调的运输效率。

机械工程学院气动机械手设计说明书（论文） 气动机械手 课程设计说明书 设计题目:气动机械手结构及控制系统设计 学生姓名： 学号：1204010714 专业班级： 指导教师： 2015年07月23日 机械工程学院气动机械手设计说明书（论文） 目录 摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 第一章气动机械手课题研究的意义、目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.1课题设计的意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.2课题设计的目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 第二章总体方案设计..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 第三章机械系统的设计与计

针对多工位制壳机械手的控制要求,开发了一种基于可编程逻辑控制器控制的四工位制壳机械手控制系统。它采用2台三菱可编程逻辑控制器并联通信,应用qd70p8定位模块、步进电机、检测传感器和人机界面等先进工控技术,解决了四工位工作的多点定位控制和检测要求。描述了机械手工作流程、控制要求和控制系统软硬件设计。实践表明,该控制系统能提高制壳生产效率、减轻工人劳动强度,具有推广应用价值。

气动机械手在现代工业生产中应用广泛,介绍了一台plc控制的气动机械手,描述了该机械手的结构,分析了其工作流程,设计了机械手的气动控制系统,编制其plc控制程序。

基于西门子plc机械手控制系统设计 i 摘要 可编程控制器是在继电接触控制器的基础上,结合先进的微机技术发展起来的 一种新型的工业控制机。它发展迅速,应用广泛,特别适合于顺序控制,是机械自动 化中一种基础的控制设备。它将填补继电接触控制与微机数控之间的一大块空白。 此机械手系统是一个教学模型，它模拟工业生产过程中的某种自动化设备，可 以完成零组件的组装、检测、移送等任务。本文以该模型为例，论述了机械手的结 构组成及工作原理，提出了五种工作方式的控制要求，并针对这些控制要求提出了 s7-300型plc控制系统的控制方案，进而阐述了plc控制系统的设计过程以及步 进程序的梯形图实现方法，并在plc系统上进行了调试。实践证明，此机械手能 按预定的顺序动作，设计方案合理，控制特性良好，对应用plc进行工业设计有 一定的借鉴作用。 关键词：机械手，p

介绍了plc在工业机械手控制系统改造中的应用,通过其程序设计,展示了运用功能指令比完全采用基本逻辑指令具有更明显的优点。实践表明:该控制系统连线简单、功耗低、可靠性高;对类似设备的控制系统的改造或设计有一定的指导意义。