基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真
壁虎脚掌具有"范德华力"的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型。采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性。利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真,仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现天花板的粘附运动,而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处,为未来仿壁虎机器人天花板爬行实验提供仿真参考数据。
大壁虎在天花板表面的运动行为与动力学研究
壁虎天花板表面运动作用力的测定对揭示壁虎运动的力学规律、获得仿生机器人控制设计的灵感均具有重要意义.用三维力传感器阵列测定大壁虎天花板表面运动的三维作用力,结合高速摄像讨论壁虎在天花板表面运动中壁虎脚掌的作用力和预压力,并比较分析了前后腿的作用.结果表明壁虎在天花板表面运动的速度为0.17~0.48m/s,前后腿向身体中线方向收拢.脚掌在与天花板表面初始接触时间内产生冗余的预压力,以确保运动的安全,前腿的法向预压力大于后腿.前后腿的侧向作用力大小相当.前腿运动方向的作用力始终和运动方向相同,起主要推动作用;后腿运动方向的作用力始终和运动方向相反.前后腿的法向作用力分别占体重的73.4%和60.6%.运动中,运动方向的作用力明显大于侧向和法向的作用力,前腿主要起到推动作用,后腿则主要起稳定作用.上述结果表明壁虎在天花板表面运动中腿功能的变化,使得壁虎能够在极端条件下自由运动,并启发机器人结构设计、步态规划和控制规律的选择.
气压式仿人机器人的腰部设计与运动仿真
提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入adams中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。
科学家研发出可垂直爬墙横越天花板的蜗牛机器人
近日,麻省理工学院的科学家们开发出了一种“机器人蜗牛”,它能够在垂直的墙壁上爬行,并横越天花板。这个机器人蜗牛的开发是为了探索和证明用以解释蜗牛的行动以及贴在任意角度的墙上能力的数学理论。据报道,当这一创造还处在试验阶段的时候,开发者们希望它最终能够在机器人工业中得到应用。陆地上的蜗牛是利用脚的收缩能力来推动自己前行的。蜗牛会分泌出
GRP天花板
摘要:grp材料作为一种新兴的高端材料,被广泛应用于航空、航天、高端列车厢体、汽车零部件,精 密电子产品等领域。grp天花板在常规应用的基础上,对材料进行了进一步的改良和优化,使其不仅具有 质轻、强度高、耐腐、耐用、耐老化,阻燃等特点外,还具备了抗菌、抗污、防潮,环保等特点。同时该 产品具有色彩丰富、选型多样,装饰效果极佳等特点。可广泛应用于医院、实验室、高档写字楼、大型商 业建筑、工业建筑以及民用家居等吊顶场所。 1.概述 随着市场对天花板吊顶材料的要求的不断提高,高端吊顶材料便成为这一需求的良好继承者,而grp天 花板正是高端材料的集大成者,其环保、抗菌、耐污,抗老化等优点满足了当今人们对生活环境安全、舒 适高品质的要求以及对环境的一种态度,其实新时代新型建筑装饰材料的代表。 2grp天花板的技术原理 2.1材料的选择 为了保证产品的品质,以及在使用过程
中美投资的天花板
中美两国最高领导人会晤意味着未来十年基于中美"战略互信"基础上构建起来的包括经济、贸易、投资在内的双边战略框架将有望成形。尽管中美双边贸易流动为全球规模最大,但双边投资规模并不大而且直接投资"不对等"。截至2011年末,美国对华实际投资676亿美元,而同期中国对美国投资不到300亿美元。从排名上看,美国是中国最大的外来直接投资国,而中国的直接投资在美国仅排第25位,中国对美投资总量占美国吸收外资总量不到1%。金融危机后为缓解长期以来由于贸易顺差导致的外汇储备激增和资产安全,中国主权财富基金大规模投资海外,推动"资本出海"。然而这在一定程度上加剧了美国对"战略性投资"与"国家资本主义"的警惕,常常遭遇美国政府外资审查委员会基于"国家安全"考虑的阻碍,并限制
都是“天花板”惹的祸
2015年5月18日15:30分左右,h市智慧星幼儿园大二班的孩子们正在位于顶楼的教室里分组做手工。突然,天花板的粉刷层脱落下来,直接砸向天花板底下一桌的6名幼儿。其中,4名幼儿轻微擦伤,2名幼儿伤势较重,需要住院救治。
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职位:消防主管工程师
擅长专业:土建 安装 装饰 市政 园林