Internet的远程控制机器人系统结构设计

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、

设计了一种远程控制机器人,并采用了交互式多模型(imm)算法,使操作人员在远离危险的情况下完成控制操作,提高了机器人服务器跟踪目标的能力。实验证明:机器人系统在远程可控性和实时性上有良好的表现。

摘要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有 packbot机器人，talon机器人，nugv等。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从 20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学 院研制的复合移动机器人“灵晰-b”型排爆机器人，“龙卫士dragonguard x3b反恐机器人”，“jw-901排爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器 人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为 机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块 化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制 前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助

针对目前球形机器人存在的结构复杂,控制困难等问题。在基于重心偏摆与力矩复合驱动的原理上,文章设计了一款控制配重块摆动的新型遥控球形机器人,重点分析其运动原理,建立系统的数学模型,并制作了一台样机。实验测试表明:该球形机器人的结构简单,可实现沿任意曲率的曲线运动以及任意转向的控制,且定位性能和复位性能好。

设计了一种砌砖机器人的机械结构。设计的砌砖机器人机构包括手爪机构、压实机构、运动机构、横梁上升机构、送砖机构和前进机构六部分。机器人可由单片机或plc进行控制,可实现自动送砖、定位、夹砖、摆放、压实、运动和整体前进等动作。该机械结构采用方钢管、导轨、齿轮、齿条等制成,成本较低,整个过程运行平稳、精确。

起重机用打磨机器人结构设计

针对移动机器人设计了基于android平台的远程控制终端软件,利用wi-fi实现控制终端和移动机器人的无线通信。移动机器人带有基于惯性传感器和和里程计的惯性定位系统。机器人把自身惯性定位测得的位置参数传回给控制终端,通过在控制终端平板电脑上可以看到移动机器人所处的位置,并对机器人的动作发出指令,实现对移动机器人的远程监测与控制。实验结果表明,该远程控制终端能对移动机器人进行位置显示和有效控制。

室内地面清洁是一项枯燥乏味的重复性劳动,传统吸尘器工作时需要人的参与,且操作不便。室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来,结构灵巧,实现了室内环境的自主清洁,是一种环保、健康、智能型的服务机器人,具有广阔的应用前景和市场需求。本设计实现一种全自主清洁机器人,并对路径规划、避障算法、自动充电算法进行研究。

化工过程一般为多变量系统,其中输出变量个数多于输入变量个数的非方多变量系统称为瘦系统,现有的非方系统控制结构设计一般采用方形化处理方法,只能形成一个输入变量与一个输出变量配对的单回路控制,要么作为工艺控制指标的重要变量不能成为被控变量,要么次要变量未纳入反馈控制,无法满足控制要求.本文介绍了非方系统的平均频域相对增益阵,对瘦系统进行了变量配对分析,提出了一种瘦系统串级控制系统结构设计方法.这种方法在不添加输入变量的同时有效利用了所有的输出变量反馈,使系统反馈信息更完备,构造了重要变量与次要变量结合的串级控制系统.最后通过实例分析说明了瘦系统的串级控制系统结构设计方法不仅能够得到合理的变量配对,而且系统控制性能良好,尤其在进行干扰抑制的过程中体现出了快速性和高效性.

采用嵌入式技术和internet,使嵌入式设备网络化,实现通过internet远程控制用电器开关。并在廉价嵌入式微控制器内存容量极其有限的条件下,实现了嵌入式web服务器,方便修改设备的网络参数。

针对图书馆图书借阅、上下架和传送整理的智能化需求,设计、开发了一种基于分布式结构的图书整理机器人系统.该系统由循迹移动底盘、图书夹取机械臂和人机交互界面3部分组成.图书整理机器人系统采用plc和单片机作为主控单元,利用超声波传感器和灰度循迹传感器作为障碍检测及巡线定位模块,采用三轴直角坐标运动平台和mg995舵机作为机械臂的三维运动机械臂的驱动装置.通过visu＋开发的人机交互界面选取图书信息,可以在无人干预的情况下,实现机器人的巡线定位、超声波避障、自动取/还书籍和实时通信.经过原理样机的搭建和实际测试,验证了系统的可行性和正确性.该系统设计简单、节能环保、自动化执行效率高,能够降低图书馆员的劳动强度,适用于各类大、中、小型图书馆和阅览室,具有广阔的应用空间.

冲压用机器人总体结构设计 李茂金刘彪杜龙飞许腾田德宝 (山东建筑大学) 摘要：本文介绍一种冲床用双手臂工业机器人，来实现装备的自动化。在带

第八章前车门系统结构设计 第一节概述 1.前车门系统零部件结构组成： 一般情况下，前车门系统零部件包括：车门钣金焊接总成、车门铰链、车门玻璃、玻璃呢槽、玻璃升降器 总成、玻璃导轨、内外挡水条、门锁总成（含锁体、锁扣、锁芯、内外把手等）、车门限位器总成、车门内饰板 等。如图1所示。 图1前车门系统零部件组成 车门钣金焊接总成是车门系统各零部件的安装载体，因此车门的结构布置设计是否合理、车门的结构刚性 和结构强度是否能够满足车门系统各零部件的功能实现就成了车门系统设计的主要内容。 车门钣金焊接总成组成零件：车门外板、车门内板、车门防撞梁、车门玻璃导轨、车门锁安装加强件、车 门铰链安装加强件、外后视镜安装加强件及其它局部加强件等。如图2所示。 图2车门钣金焊接总成零部件组成 2.车门系统设计的基本技术要求： （1）车门开启时应保证乘员上下车的方便性，要合

为实现性能优越而结构简单的六足移动设想,通过对六足机器人进行步态和传动结构特征的分析,提出了六足机器人模块化结构设计方案,并利用solidworks完成了各模块及机器人的整体构型。最后,对其结构特征进行了分析,论证了该六足机器人的特性和优势。研究结果表明,该模块化结构设计方案有助于推动六足机器人的广泛应用。

自动化介入自来水行业是近些年来水厂工艺发展的显著特点。随着水厂自动化技术、系统控制设备和机电仪表的发展,以及电脑应用的日益普及,这些标志着自动化水厂在我国已经具备了较好的技术环境,已经是一个逐渐成熟的技术。虽然这些水厂的自动化都有了长足的进展,但是因为多种原因,当前国内还并没有一座能够真正的实现全自动化的水厂,主要原因是经济、技术因素所致。该文主要对于水厂自动控制的现状,综合控制系统的总体设计,主要设备选择,水厂自动化系统工程的验收,以及水厂自动化的发展趋势做了分析,希望对水厂的发展能够起到积极的作用。

随着现代科学技术的快速发展，水厂自动化控制是未来发展趋势。针对我国居民目前对于生活用水干净、安全、无污染的要求，也为了响应政府对于民生工程的高度重视，以及生活用水处理工艺的发展趋势，根据自来水厂生产工艺的要求设计了一种自来水厂自动控制系统。该系统二十四小时对水处理过程及结果进行监测，可及时对生产过程中水量水质的变化调整工艺参数，避免水、电资源与各种药剂的浪费，同时保证了出厂水水质与供水稳定，确保了人民群众用水的安全，对人民群众用上健康水、放心水意义重大。

光纤激光作为第三代激光技术的代表,具有其他激光器无可比拟的技术优越性和广阔的应用发展空间,将会逐步取代全球大部分高功率co2激光器和绝大部分yag激光器。利用光纤激光器的优点,集成开发了第五代全新的光纤激光机器人毛化系统,系统以光纤激光器为载体,协同机器人及其他设备来完成轧辊毛化作业。光纤激光毛化柔性工作站与传统的co2激光毛化设备相比取得了多项重大突破,如系统采用普通机床代替昂贵的磨床实现毛化功能,不仅节约大量的设备投资费用,并大幅度提高生产效率;系统对轧辊旋转时的轴向跳动容忍度大,毛化速度大幅度提高;光纤激光毛化技术可实现毛化点形貌的任意设计以及毛化点的有序、无序排列;毛化成本大幅度降低,没有三废,是一种绿色制造技术。

第41卷2013年第4期 本 栏 目 编 辑　 陆 秋 云 通　 用 124 可变径管道机器人系统的 设计与研究 武　燕1，王才东2，王新杰2，牛志军2 1 河南机电职业学院机械工程系　河南郑州　451191 2 郑州轻工业学院机电工程学院　河南郑州　450002 摘要：笔者在分析管道机器人国内外发展现状基础上，针对管道机器人对不同管径需求，提出了一种 双履带式可变径管道机器人的总体方案。设计了机器人的驱动装置、直径调节机构等关键部件，并设 计了机器人的控制系统，该控制系统上采用了上、下位机控制结构，通过手动和自动2种控制模式， 实现机器人无级调速、前进、后退、转弯和图像信息采集等功能。研究结果为可变径管道机器人的实 用化开发奠定了基础。 关键词：管道机器人；变管径；穿缆；控制系统 中图分类号：tp242　　　文献标志码：a　　　文章编号：1001-3954

介绍了直线感应加速器(lia)测控系统的要求、硬件结构、软件设计以及pxi总线的特点,重点阐述了利用pxi设计控制系统的方法。pxi模块的推出,为简化测控系统的部分结构提供了可能。结合\"嵌入式系统\

地面排爆排险机器人可以代替人类完成各种危险处置任务,得到了越来越广泛的应用。文中对机器人行走装置、作业装置和其他装置分别进行分析,设计了一种具有部分大型同类机器人性能指标、具备较好地形适应能力的小型地面排爆排险机器人。

为了降低服务机器人的开发周期与成本,基于模块化设计方法,对服务机器人的机械结构进行了模块化划分,并对传动结构布局、传动实现、身体稳固性、模块化结构设计等内容进行了详细阐述。样机组装及实验结果表明,基于模块化设计方法的服务机器人产品开发周期短,其性能达到了设计要求。

基于cmosaps的星敏感器是适应航天技术微型化的发展而产生的新一代姿态敏感器。结合星敏感器系统帧频以及探测信噪比阈值的要求,确定了合适的cmos探测器件以及光学系统的通光孔径、焦距、工作光谱范围和中心波长等主要参数。分别基于球面和非球面,在zemax平台上实现了具有良好像质的大孔径(f/1.198)、大视场(22.6°)、宽光谱范围(0.5～0.8μm)的两种光学系统的结构设计,满足了对弥散斑、能量集中度、畸变等的特殊要求。