AT89C51控制的排水管道清淤机器人的设计

根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个s7-200plc,机器人内部的两个plc之间利用ppi协议实现通讯,而地面plc与机器人内部plc之间则通过无线通讯完成数据传递。实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与地面操作人员之间的信息交互问题。

采用模块化方法对污水管道清淤机器人中的管道清理单元、推进舱、阀组和控制单元等模块加以组合,并对其进行了总体方案设计,给出了机器人蠕动行走液压油路方案,分析了其蠕动行走过程。介绍了系统上、下位机联合控制方案,同时描述了下位机在控制系统中的功能及其对应程序流程。在此基础上,研制了一台污水管道清淤机器人,并对其进行了实验。结果表明:该机器人在现有方案下能够实现预定的设计目标,管道清理检测质量良好,可降低工人工作强度。

为了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一种可以在电动机的驱动下沿着排水管道自主行走,同时对伸入管内的树枝或油污沉积形成的钙化物进行自动清理的新型机器人。利用光电编码器、倾角传感器和超声波传感器实时检测机器人工作状态和作业环境的变化,并通过引入模糊控制算法,实现驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速度调节,从而极大地提升了机器人的自主作业能力,为获得更好的清淤效果奠定了理论基础。

介绍了一种用于排水管道清淤的机器人机构及工作原理,该机器人采用周向120°等间距布置的三副齿轮齿条结构,由三台电机分别控制,并且以at89s51单片机为控制核心,通过压力传感器mcl-l测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较来实现控制适径机构的伸缩,增强了系统的鲁棒性和适应性;通过光电传感器来检测机器人是否到达检查井口来实现机器人的自主性行为;用超声波传感器实现绞刀机构的径向移动,以满足不同管径清淤的需要。方案论证表明:该系统具有结构紧凑、适应性强、牵引力大、去淤彻底等特点。

排水管道机器人通常采用模块化设计,一般分为爬行器、电缆绞盘、上位控制单元、检测单元、辅助装置、图像处理软件等模块。本文介绍排水管道机器人各模块现有技术特点,并结合智能控制技术,展望未来排水机器人发展方向。

排水管道CCTV检测机器人

简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。

研究城镇排水管道系统清淤这一特定工况下的液压抓斗,对液压抓斗清淤工况进行受力分析,建立液压抓斗的受力模型。通过matlab编程计算,仿真液压抓斗在清淤工况下的挖掘曲线,分析影响挖掘性能的主要因素,提出提高挖掘效率的方法,并得出挖掘过程所需的液压力及液压力变化规律,为液压抓斗设计及液压缸的选型提供参考。

针对城市排水管道排水排污期间存在的问题,提出了做好施工准备工作、各岗位配合作业、加强巡查养护、完善资料档案信息等策略,以保证排水管道的设计功能,从而促进城市的健康可持续发展。

城市地下管道、河道、箱涵、水下自动清淤机器人

提出了一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合,兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。对机器人结构及组成进行了设计,运用重心偏移的方法保证机器人腿式行进时不发生侧翻。对整个机器人的控制系统进行设计,包括主机控制系统的单片机硬件设计、移动载体和ccd摄像头控制系统的软件结构设计。

收稿日期:2002-09-20 作者简介:李俊(1959-),男,助理工程师。 文章编号:1007-7596(2004)01-0122-02 城市排水管道的清淤问题 李　俊 (哈尔滨供排水有限责任公司　市政建设有限公司,黑龙江　哈尔滨　150001) 摘　要:城市排水管道的清淤是一项经常性不可忽视的工作。文章介绍了采用缓车清淤法,高压水射流清淤法和水力清淤法的技术 操作及优缺点,特别强调了如何做好安全保护。 关键词:城市排水;管道清淤;操作方法;安全问题 中图分类号:tu992.4　　文献标识码:b 　　我国的现代化建设步伐进一步加快,城市的规模不断扩 大,与之相适应的是基础建设的规模需要不断扩大,城市的用 水量不断增多,排水量也越来越大,其管理、养护、维修、疏通 的任务也越来越重

排水管道

本文介绍了山区城镇排水系统的特点和设计原则,探讨了排水体制、设计参数、最大流速、管材选择及构筑物等方面的设计问题。

合肥排水管网体检用上“机器人”

在这个繁忙的社会中,我们都习惯了闹钟提醒功能。不管是在学校还是公司,都需要一套作息时间来规范我们的学习、工作以及生活。本文主要是以单片机为核心,采用at89c51来设计具有定时和计数功能的作息时间控制器,并配合"启动"、"复位"等按键的操作完成铃声控制,同时显示时、分各两位。

排水管道的封堵方法

排水管道的布置和材料

一、问题的由来cctv检测技术又称cctv内窥检测,是管道闭路电视检测系统(closed-circuittelevision)的英文简称,有自走式和牵引式两种,出现于20世纪50年代,1980年代技术成熟,西方发达国家已形成较完整的技术标准,是目前使用最普遍的地下管道检测工具,主要用作管道养护的前期调查手段,目的是了解管道内部状况。根据管道内部状况,可以

热收缩管连接 热缩管是一种新兴的绝缘材料，是采用纤维增强聚乙烯热收缩带做内层，热收缩管做外层，热收缩管内表面涂有热熔胶，经加热后与将相邻管端贴合紧箍连成一体的连接方法。施工环境温度一般应为-20~60℃，若环境温度低于0℃，应对采取保温措施；连接时必须按照热收缩管带的工艺要求进行操作其操作步骤；

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