以CATIA V5为人机工程学的应用研究提供的平台,主要说明了虚拟人体模型的建立及其人体姿态仿真在康复器设计领域应用的具体方法.建立了人体三维模型和产品的三维模型,对人使用产品的过程进行模拟,并对其使用过程中的舒适性等指标进行测试,从而发现产品设计的缺陷与不足,改进产品的设计.
根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人。通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构。研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同。
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