相位检测BLDCM滑模控制系统

针对柔性串联机械臂传统控制方式的轨迹跟踪精度存在误差较大的缺陷，文章提出了一种结合柔性串联机械臂弹性动力学方程和模糊自适应滑模控制（slidingmodecontrol，smc）的控制方法。采用运动弹性动力学（kineto-elastic-dynamics，ked）法，结合系统的约束方程，建立了机械臂的弹性动力学方程，为系统提供控制对象模型；将模糊自适应算法与smc控制器相结合，设计出一种新型smc控制器，并运用lyapunov函数验证该新型smc控制器的稳定性；基于s-function函数，建立机械臂的matlab／simulink仿真框图，对机械臂进行仿真分析。结果表明，模糊自适应smc控制器具有轨迹跟踪精度高和稳态误差小的特点，验证了新型smc控制器的有效性。

为了开发一套用于车用空调压缩机的永磁同步电机控制系统,在分析了永磁同步电机数学模型和滑模变结构控制的理论的基础上,建立了以freescaledsp56f8346为控制核心的pmsm无传感器控制系统,详细介绍了系统主要的软硬件设计流程。使用freescale提供的freemaster通信套件方便的实现dsp和上位机的通信,可以显示和修改代码中定义的中间变量和参数。实验结果表明滑模观测器具有良好的鲁棒性,能够很好的跟踪转子实际位置,验证了该控制系统的可行性,为下一步负载匹配实验打下了良好的基础。

抖振问题,是滑模控制方法应用于土木工程结构振动控制中的突出障碍。为了能较好地解决滑模控制的抖振问题,结合滑模控制和模糊控制的优点,采用了一种模糊趋近律的滑模控制方法,对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究。以一个多层剪切型建筑结构模型为例,来验证所提控制方法的有效性。算例数值分析结果表明,所提出的滑模控制方法,控制效果明显,能有效地减小结构的地震峰值响应,且控制系统的抖振很小。

为了减少建筑结构滑模控制系统的在线计算量,保证其控制效果.基于模态空间的相关理论,采用仅控制少量模态的滑模控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究.给出了确定切换面的方法,并基于指数趋近律设计了相应的控制律.以一个多层剪切型建筑结构模型为例来验证控制方法的有效性,算例数值分析结果表明,所提出的滑模控制方法,控制效果明显,能有效地减小结构的地震峰值响应,且有效地降低了控制系统的在线计算量.

为克服普通滑模变结构控制系统中系统到达滑模面之前鲁棒性差的特点,针对buck变换器输入电压纹波干扰问题设计了一种全局时变滑模面。消除了滑模控制的趋近阶段,能够保证系统从初始时刻到终止时刻对参数摄动和干扰具有鲁棒不变性,并用仿真结果验证所用方法的有效性。

建筑结构基于有限状态输出反馈的准滑模控制——为了较好地解决有限状态输出反馈条件下建筑结构滑模控制系统过大的抖振，提出了含饱和函数的指数趋近律形成的控制律和含继电特性连续函数的指数趋近律形成的控制律，基于这两种控制律，采用有限状态输出反馈的准滑...

针对高层建筑结构无法进行全状态反馈控制的问题。本文应用了带有补偿器的滑模控制(slidingmodecontrolwithcompensator,即smc&c)方法。该方法有以下优点:一是可以方便地均衡控制力与控制效果,二是更易于设计有限状态反馈的控制律。为了得到更好的控制效果,设计控制律时,采用了指数趋近律方法。数值算例验证了本文方法的有效性。

三相pwm整流器功率因数校正实现的关键在于如何得到与输入电压同相位的输入电流,同时要保证当负载变化时,输出电压能够迅速地跟踪参考值并且稳定下来。首先根据六开关三相boost型整流器的物理模型,分别建立了以电感电流和电容电压为状态向量的数学方程,然后把静止三相坐标转换到旋转d-q坐标下进行电流内环的滞环控制,电压外环的滑模控制。通过仿真,表明该控制方法具有较强的鲁棒性和良好的动态特性,输入电流谐波较小。

对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。matlab仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。

·· 图!变频空调室外控制原理框图 基于!"#$%&’(的)*"$#控制系统 及其在变频空调中的应用 !李强松刚 !引言 众所周知，无刷直流电机有着效率高、噪声低、调速范围宽、 良好的调速性能等交流异步电机无法比拟的优点，使得无刷直 流压缩机成为节能的一个重要发展方向；另一方面，由于目前空 调行业竞争激烈，品质及成本成为了关键的问题，由于!"#$% 控制器功能强大、可靠性高、成本低廉，我们将基于&#%$’()* 的!"#$%控制系统，在变频空调的室外机中进行了应用，经过 反复实验及深入研究，目前已做出了样机。 "#$%&’(")简介及系统电路框图 &#%$’()*是美国&#公司推出的低成本嵌入式专用电机 控制芯片（由于许多文章都有专门介绍，在此只对它作一简略介 绍）。它拥有)+%,-.的#.-内核和三相六路专用的-/%发生 器的结构，使得

针对全回转舵浆的电力推进船舶航向控制问题,基于等价舵效建立的船舶回转运动响应方程,设计了基于参考模型的滑模控制器。该控制器含有两个滑模控制子系统,其一用来控制参考模型,以获得理想的动态响应;另一个以前者每个控制周期对应的状态为控制目标输入,引导船舶航向收敛于设定值。仿真结果表明,在满足全回转舵浆回转角幅值与速度的限制下,该方法能够有效解决滑模控制输入的强抖振问题,能降低滑模控制输入的要求,且具有良好的鲁棒性与控制效果。

抖振问题是离散滑模控制在实际系统中应用的突出障碍.根据神经网络控制的优点,采用一种基于rbf神经网络的离散滑模控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究.根据离散系统建模技术,得到了离散时间形式的状态方程,同时给出了确定切换面的方法,并推导了控制律的表达式.以一个三层剪切型建筑结构模型为例来验证所提出的离散滑模控制方法的有效性.算例分析结果表明:本文所提出的控制方法能够有效地减小结构的地震峰值响应,同时达到了削弱控制系统抖振的目的.

针对电网传输电力逆变器传输电能中,输出的电压稳定性较差及抗扰能力弱问题,提出了一种分数阶的逆变器稳定性滑模控制方法,在传统的滑模控制中引入分数阶微分,借助分数阶微分减缓系统能量的传递,减小负载切换时的输出波动.运用逆系统方法将原系统数学模型线性化,简化了设计过程,设计了分数阶终端滑模控制器,增强系统动态响应,并证明了系统稳定性.仿真结果表明,设计的逆变器分数阶稳定性滑模控制系统的响应速度明显提高,输出电压波动变小,系统抗扰性能得到增强.

提出了一种为电流型功率放大器所用的新的滑模控制方法。滑模控制方法首次应用于电力电子功率放大器,克服了其他控制方法的动态响应不好、thd较大、鲁棒性差等缺陷,与预测控制相比较,滑模控制具备带负载能力强、动态响应好等优点。这种新的控制策略———带有前馈的滑模控制方法保证了高动态性能和鲁棒性强。仿真结果达到控制方法预期的效果。

针对无刷直流电动机易受外界扰动及参数摄动等不确定因素的影响,提出一种最优积分滑模控制器(optimalintegralslidingmodecontroller,oismc)的设计方法。首先运用线性二次型最优控制理论求得标称系统的最优控制律,进而构造一种最优积分滑模面,使得初始条件就位于滑模面上;整个动态过程对于不确定性因素具有完全鲁棒性,且理想滑动运动对于给定的二次型性能指标具有最优值。将该方法应用于无刷直流电动机的转速控制,并与最优控制进行了比较,结果表明在电动机负载发生变化及系统参数摄动时,最优积分滑模控制响应快、抗干扰能力好,表现出很好的鲁棒性。

弹簧垫圈圆切刀是弹簧垫圈生产过程中的关键工具,圆切刀具工作端面要求磨制成椭球面,在磨制过程中有较强的摩擦现象,此时控制对象就成为了非线性系统,很难用传统控制方法达到控制要求。采用滑模变结构控制策略,把弹簧垫圈圆切刀专用磨床伺服系统的性能指标作为滑模函数,对其速度控制环和位置控制环进行滑模变结构控制设计,能使系统快速、平稳且无抖动地进入滑动模态面,从而保证该伺服系统有良好的动态特性、有效抑制系统的扰动。仿真和模拟试验结果表明了该方法的有效性。

3层pe(3pe)涂层结合了环氧粉末和聚乙烯涂层的优点,是优秀的天然气和成品油长输管线的防腐手段。钢管加热温度是防腐作业的关键参数,决定了防腐涂层性能的优劣。本文分析了钢管加热过程系统不确定性的界定方法,提出了一种基于积分型切换函数的钢管3pe防腐生产加热过程自适应滑模控制算法。该控制算法具有全局鲁棒性,能够快速收敛。运用lyapunov方法分析了系统稳定性。通过对长庆油田靖边防腐管厂3pe防腐生产线的仿真研究,验证了本文方法的有效性。

利用滑动模态控制方法对建筑结构进行振动控制,给出了基于指数趋近形式的控制律方法.当最大控制力受限时,给出了饱和滑模的控制方法和切换函数的确定方法.对以下2种情况进行了研究:一种是结构每一层都安装有传感器的全状态输出反馈滑模控制;另一种则是,只在结构重要位置上...

通过采用非线性反馈控制(cnf)技术解决了跟踪控制中的超调问题.首先针对一类带有非匹配扰动的不确定连续系统设计了一个连续积分型的滑模面(ism),使得系统的滑动模态是渐近稳定的;然后基于这个滑模面设计了一个积分滑模控制器(ismc),使得系统的状态轨线在初始时刻就位于滑模面并且ismc对不确定项具有鲁棒性.在系统轨线到达滑模面后,引入复合非线性反馈技术,设计了复合非线性积分滑模控制器(cnf-smc),以达到降低系统超调的目的.仿真结果说明了该方法的有效性.

以并联机床的单通道对称阀控非对称液压缸为研究对象,提出一种适合该系统的将模糊控制、滑模控制、自适应控制三者有机结合的双自适应模糊滑模控制算法。仿真结果表明,采用所提方法使系统的输出渐进一致地收敛于参考输入信号,解决了对称滑阀控非对称液压缸系统存在的动态性能不对称、系统精度低、稳定性差等问题,可有效快速跟踪变化信号,对有界的干扰和参数摄动具有不变性。与常规pid控制相比,双自适应模糊滑模控制更适合于高阶非线性、强干扰的复杂系统,将此法应用于并联机床的液压控制系统可提高机床控制精度,改善机床动态性能,稳态误差仅为常规pid控制的20%。

建立了带钢纠偏电液伺服系统的数学模型,针对电液伺服系统存在参数不确定性、复杂非线性等特点,提出了自适应滑模控制方法,并利用神经网络的万能逼近特性进行参数逼近.通过lyapunov稳定性分析,设计了参数自适应律和相应的控制器,通过matlab对系统特性进行仿真分析.仿真结果表明,该控制算法能进行有效的参数估计,具有较好的跟踪响应和较强的鲁棒性,取得较满意的控制特性.

由于pwm整流的非线性特性,单相电力电子变压器传统的pi控制对参数较为敏感,而滑模变结构控制对干扰和参数具有很强的鲁棒性,因此采用d-q电流解耦方法,构造滑模控制器。搭建3单元级联模块h桥整流器模型,在仿真软件matlab/simulink中进行了仿真,并将其同传统的pi控制比较,结果表明了所采用方法的有效性、优越性。