基于NSGA-II算法管道清灰机器人变径机构优化

研究了一种轮式全驱动管道机器人质量的优化问题,提出一种基于遗传算法的质量选择的优化模型,分析了轮式管道机器人在满足拖动能力、行进速度等性能指标的要求下,通过轮径、轮距、转矩、转速等参数的改变,能够使机器人的质量得到一个较小、较优的数值,实现机器人的整机轻巧,使用方便,降低制造成本。采用遗传算法,通过c++编制仿真程序,仿真结果证明了该算法是有效的、稳定的。通过机械系统动力学仿真分析软件adams进行拖动力仿真试验,证明了该优化方法的正确性。

组合钢模板自动清灰机

第41卷2013年第4期 本 栏 目 编 辑　 陆 秋 云 通　 用 124 可变径管道机器人系统的 设计与研究 武　燕1，王才东2，王新杰2，牛志军2 1 河南机电职业学院机械工程系　河南郑州　451191 2 郑州轻工业学院机电工程学院　河南郑州　450002 摘要：笔者在分析管道机器人国内外发展现状基础上，针对管道机器人对不同管径需求，提出了一种 双履带式可变径管道机器人的总体方案。设计了机器人的驱动装置、直径调节机构等关键部件，并设 计了机器人的控制系统，该控制系统上采用了上、下位机控制结构，通过手动和自动2种控制模式， 实现机器人无级调速、前进、后退、转弯和图像信息采集等功能。研究结果为可变径管道机器人的实 用化开发奠定了基础。 关键词：管道机器人；变管径；穿缆；控制系统 中图分类号：tp242　　　文献标志码：a　　　文章编号：1001-3954

在煤矿生产中使用大量的管道,其质量关系到整个煤矿的安全和高效生产。为提高管道寿命,预防管道老化、腐蚀及断裂等问题,并实现高效准确地故障诊断,笔者设计了一种可变径管道检测机器人,并建立了机器人三维模型,利用adams对其进行运动仿真,从而验证了机器人在直径为220~300mm的管道中自由行走和检测的可行性。

第1页共5页 行业资料：________ 清灰机安全操作规程 单位：______________________ 部门：______________________ 日期：______年_____月_____日 第2页共5页 清灰机安全操作规程 1.经考试合格并持有设备操作证者，方准进行操作。操作者必须严 格遵守有关安全，交接班等制度。 2.工作前应严格按照润滑规定进行注油，并保持油量适当，油路畅 通，油标(窗)醒目，油杯等清洁。 3.司机交接班时应检查各连接部位是否牢固，传动部分、离合器、 制动器、棘轮停止、导向轮是否灵活可靠，卷筒不得有裂纹，钢丝绳缠 绕正确，绳头压紧，钢丝绳断丝，磨损不超过限度，安全信号和安全装 置齐全良好，电气部分绝缘良好，开关灵敏可靠。 4.启动前须用信号或手势与指挥人员联系，确认无误后，再平稳开 动设备。清灰机启

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.

针对带膛线身管这一特殊的测量对象,研制了一种能自动测量火炮膛线的新型管道机器人.分析了该机器人的机构组成及工作原理,研究了其运动学和力学特性.实验证明,该机器人测量精度达到0.002mm,多次测量的重复性误差小于0.002mm,并且可靠性高.

由山东东营供电公司与上海交通大学合作开发的科技成果“基于视频监控的电缆管道牵引机器人”在济南顺利通过山东省科技成果鉴定委员会专家鉴定，鉴定专家认为该成果运行稳定、可靠、实用，项目总体创新性强、达到了国内领先水平。该机器人将电缆敷设过程中的管道监测和敷设拉线功能集于一身，

苏州大学的5名大学生合作发明了一种微型管道机器人。其能够深入到核电厂蒸汽发生器的管道内，检查管道的安全状况，以避免核泄露等安全事故的发生。

采用基于模型的设计方法进行机器人系统设计。应用慧鱼创意组合模型搭建成除渣机器人模型,应用robopro模块化编程语言编制控制程序对机器人模型进行控制,并对该系统的计算机控制过程进行仿真分析。该套系统中,没有考虑结构参数对控制系统的影响,仅分析机电系统控制过程中的问题,这种新的设计方法设计周期短,能够使设计系统优化。

根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点,设计一种曲柄摇杆式喷涂机构。为减小喷涂机构摆动过程的阻力,喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构。为保证缆索喷涂质量,提出了实现缆索连续自动喷涂的条件。经室内试验表明,该机构在不同工况下具有良好的稳定性能,为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础。

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青岛科技大学本科毕业设计（论文） 1 前言 油气管道输送是与铁路、公路、水运、航运并列的五大运输行业之一，长 输油气管道作为一种特殊设备广泛应用于石油、石化、化工等工业领域以及城 市燃气系统中，在国民经济中占有重要地位。随着“开发大西部”以及“西气 东输”的战略指导方针，长输油气管道的数量在不断增加。由于历史原因，国 内在役长输油气管道中部分管材制管质量较差，加上施工建设过程中存在部分 焊接缺陷和涂层缺陷，这给管道的安全运行埋下隐患，即使部分投产验收合格 的管道，在运行过程中也难免受到介质、温度、疲劳、腐蚀、局部载荷等因素 影响，服役一段时间后产生缺陷或导致缺陷扩展，并可能最终发生失效，给人 民生命财产、工业生产和社会稳定构成威胁。如何检测发现管道缺陷，事前对 含缺陷管道进行评价和预测(含缺陷管道的剩余强度评价，含缺陷管道的剩余寿 命预测)，确保在役油气长输管道安全可靠运行是目前世界

实用机器人制作讲座_8_机器人用电动机及其传动机构

根据管道机器人管内适应性的要求,提出一种面向矩形管道的新型自适应调节机构的设计方案。分析该机构的工作原理、力学特性,建立其数学模型并进行仿真分析。仿真结果表明:该机构提高了管内机器人对矩形管道的适应性,并改善了牵引能力,为机构参数的合理选取提供了科学依据。

圆钢端面贴标机器人机构构型综合

讨论了管道机器人的数学模型,并且对垂直弯管和分支管道的通过性做了分析。通过建立机器人的几何方程,使得机器人可能通过各种弯管。其结果可对机器人的动静态特性研究提供一定的参考。

排水管道机器人通常采用模块化设计,一般分为爬行器、电缆绞盘、上位控制单元、检测单元、辅助装置、图像处理软件等模块。本文介绍排水管道机器人各模块现有技术特点,并结合智能控制技术,展望未来排水机器人发展方向。

采用模块化方法对污水管道清淤机器人中的管道清理单元、推进舱、阀组和控制单元等模块加以组合,并对其进行了总体方案设计,给出了机器人蠕动行走液压油路方案,分析了其蠕动行走过程。介绍了系统上、下位机联合控制方案,同时描述了下位机在控制系统中的功能及其对应程序流程。在此基础上,研制了一台污水管道清淤机器人,并对其进行了实验。结果表明:该机器人在现有方案下能够实现预定的设计目标,管道清理检测质量良好,可降低工人工作强度。

自发电的南极环境探测机器人的研究越来越多。提出一种能够用于球形机器人的管道式发电装置,针对转速以及磁块布置形式研究了装置中短管道的发电性能,并介绍用于该发电装置的电动势采集系统。数据采集系统分别利用红外对管和单片机对该装置的转速和电动势进行数据监控及采集,并采用无线通信模块进行数据传送。通过adams仿真和实验证实了该装置可以增大用于发电的转速范围,为后续具有续航能力的球形机器人提供了理论基础。

排水管道CCTV检测机器人

?1994-2010chinaacademicjournalelectronicpublishinghouse.allrightsreserved.http://www.cnki.net 第29卷第8期水利电力机械vol.29　no.8 　2007年8月waterconservancy&electricpowermachineryaug.2007 　 燃煤电厂输灰管道除垢机器人的设计 designofthecleanoutrobotfortheashconveyingpipeincoal2firedpowerplants 李建国 1 ,李伟 2 ,王成军 3 (1.淮南矿业集团望峰岗矿井建设项目部,安徽淮南　232046;2.国电郑州机械设计研究所,河南郑州　450052; 3