复杂混合臂架高空作业车控制系统设计

高空作业车 高空作业车是指3米以上，由液压或电动系统支配多支液压油缸，能够上下举升 进行作业的一种车辆。其主要特点为：在作业斗内和回转座上均设有操纵装置,远 距离控制发动机的启动/停止、高速/低速，采用电液比例阀控制臂的动作，平稳性好， 工作臂可左、右360°连续旋转，靠连杆机构自动维持作业槽水平，主泵出现故障时 可操纵应急泵下降作业槽，具备夜间照明，可起吊重物。产品被广泛用于电力、路灯、 市政、园林、通信、机场、造（修）船、交通、广告、摄影等高空作业领域。按类 型主要分为：垂直升降式（又称剪叉式）高空作业车、折臂式升降式高空作业车、自 行式高空作业平台、伸缩臂式高空作业车。其中垂直升降式工作斗承重大，但作业高 度受限，机动性差，不灵活，目前国内广泛运用的是折臂升降式高空作业车。按作 业高度主要分为：6米、10米、14米、16米、18米、2

高空作业车租赁合同 承租方：四川天剑机械设备制造股份（以下简称乙方） 出租方：/（以下简称甲方） 甲、乙双方根据《中华人民共和国合同法》的有关规定，按照平等互利的原 则，经过双方协商，就乙方向甲方承租设备特签订本合同。 一、租赁概况 甲方向乙方提供12米高空作业车租赁服务、共计1台。 二、设备使用地点及工程项目： 本租赁设备仅限于在路灯安装、高杆灯维修、路灯维修等 三、租赁设备的所有权和使用权： 1、甲方拥有租赁设备的所有权。 2、乙方仅在租赁期内在本合同规定的范围内拥有该租赁设备的使用权。 四、甲方为乙方配备该设备操作手1人，由乙方负责食宿，由乙方负责 该设备操作手工资。 五、租赁期限及租金结算方式： 1、自2011年3月15日至2012年3月15日止，租赁期满，乙方将设备完 好交给甲方办理退场手续，若乙

介绍了一种应用于高空作业车的电液控制的支腿自动调平系统,描述了系统的组成和工作原理,重点探讨了在各种路面工况下,支腿设置原则和车架调平过程中的控制策略。

高空作业车点检表 检查时间：车牌号码/车牌号码检查人： 项目检查范围检查情况 登高前设 备检查 铰角连接及轴销是否正常是否备注 液压箱、液压缸有无漏油，液压油管有无破损、老化? 4个轮胎有无破损，伸缩腿是否正常，有无开裂痕迹? 检查平台围栏是否安全可靠? 载重是否在允许范围内（250kg）? 电线有无破损，控制面板是否正常? 工作区域 无陡坡或洞穴? 无突起物、地面障碍物或碎屑? 无斜表面? 无空中障碍物? 无不牢固或太光滑的表面? 无危险位置? 无不足以承受机器所施加全部力的表面支撑物? 无大风或劣天气? 问题整改 整改内容： 整改结果： 处理人：日期： 注：高空作业车每周至少巡查一次。

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.

高空作业吊篮将被高空作业车替代 高空作业车是一种将作业人员、工具、材料等通过作业平台举升到空中指定位置进行各 种安装、维修等作业的专用高空作业机械，既属于专用汽车，又属于工程机械，是一种重要 的施工设备。 1宏观经济发展的影响 用高空作业车进行高空作业是一种先进的登高作业方式，其发展与国民经济的发展水平 密切相关，据国外高空作业机械专业媒体杂志《accessinternational》报道，.经济越发达， 需求量越大，并且单位gdp需求量也越大。我国该行业需求量与发达国家或地区的差距。 与发达国家和地区相比，我国不仅单位gdp需求量小，而且单位gdp需求量与gdp的比 例也低，这说明高空作业车的市场需求量既与经济规模有关，又与经济发达程度有关，这也 恰恰表明高空作业车在我国有非常广阔的发展前景。 2高安全性、高作业效率和高环境适应性要求 高空作业车

针对折臂式高空车自动化控制程度较低的问题,以某型号18m折臂式高空作业车为研究对象,应用机器人学理论,通过建立其运动学模型,实现了作业平台的轨迹跟踪控制,为最终实现折臂式高空车常用工况下的自动控制打下基础.为解决折臂式高空车臂架液压系统控制精度低,控制存在滞后问题,建立了臂架液压系统的数学模型,针对该模型设计自整定模糊pid控制系统,在matlab/simulink环境下,对控制系统进行仿真验证,仿真结果表明,加入自整定模糊pid控制器后,臂架系统的响应速度增加,稳态误差消除,跟随能力加强.

该文以高空作业车电液比例调平系统为研究对象,基于adams建立系统机械模型,分别采用常规pid和模糊pid控制,通过adams和matlab联合实现高空作业车调平系统的仿真,对系统在不同臂架变幅速度下的响应作了详细分析,验证出模糊pid在高空作业车中有更好的控制特性。

为研究现有工作斗调平系统的动态特性并提高控制精度,提出一种新型的工作斗机电液比例调平系统。根据其工作原理及结构参数,建立了调平系统的数学模型和基于amesim电液比例闭环控制系统的仿真模型。研究和分析了仿真参数及比例-积分-微分控制器对系统动态特性的影响。仿真结果表明,该系统的稳定性较好,并在改变原有系统的比例增益或减少调平液压缸的泄露系数后,系统的响应及调平精度均得到了一定程度的改善;改用比例-积分-微分控制器后,调平系统的响应及精度得到明显改善。

近期，徐工随车起重机公司的新型产品gks16aq2—16m伸缩臂式高空作业车通过一轮紧张的整改，目前样机整改完成．投入小批量生产，该车不仅完善了高空作业车型谱．也为销售提供强有力的支持。

近日，由中国职业安全健康协会与中国职业安全健康协会高空服务业分会携手主办的“cawpe2011中国（上海）国际高空作业大会暨高空作业技术装备展览会”在上海光大会展中心如期举行。徐工随车公司作为中国知名高空作业车制造企业，以优质的产品盛装亮相展会，向行业传递其最新技术、最新产品与品牌价值。

目录 一、工程概况...............................................................................................................2 二、编制依据...............................................................................................................2 三、施工准备...............................................................................................................2 1施工准备........................

第1页共4页 高空作业车的管理制度 高空作业车管理制度（highaltitudeworkvehicle)依据安全 管理的客观要求，运用安全与事故的运动规律和预防、控制事故 的规律，为了改变人的异常行为、物的异常状态，以及人与物的 异常结合，从本质上超前有效预防、控制高处坠落事故，分为具 体预防、控制和综合预防、控制。 1高处坠落事故的具体预防、控制高处坠落事故的具体预防、 控制，是依据不同类型高处坠落事故的具体原因，有针对性的提 出了对每类高处坠落事故进行具体预防、控制要点。（1）洞口坠 落事故的预防、控制要点：预防留口、通道口、楼梯口、电梯口、 上料平台口等都必须设有牢固、有效的安全防护设施（盖板、围 栏、安全网）；洞口防护设施如有损坏必须及时修缮；洞口防护设 施严禁擅自移位、拆除；在洞口旁操作要小心，不应背朝洞口作 业；不要在洞口旁休息、打闹或跨越洞口及从洞口盖板

简要介绍了国外高空作业车的发展概况,综述了国内高空作业车的研究进展,主要包括臂架结构、调平机构以及控制系统的研究。还附带述及了自行式高空作业平台的研究进展。

平衡阀大量应用于工程机械中,应用不当会导致故障发生。针对折叠臂式高空作业车出现中臂、下臂非平稳下行的故障进行诊断,发现故障是由于平衡阀选型不当所致。通过分析平衡阀开启受力,导出数学模型,提出对应不同的工作结构和液压系统选择不同类型平衡阀的方法。

中国南车四方车辆有限公司研制的icon-8公铁两用高空作业车问世。其能够同时满足钢轮驱动和垂直上道要求，运行安全性能大幅提升。车辆垂直上道不仅可缩短平交道口长度，车辆上道的准确度也可大幅提高，更加方便、快捷。此外，icon-8公铁两用高空作业车的前后锁桥装置也是国内首次采用，大大提高了车辆运行及作业时的稳定性及安全性。该车采用can-bus总线技术，实现了各模块通信和数据交换，便于上下操作平台工作人员的问题协调。

高空作业车安全操作规程 一、未经培训合格并获得操作、驾驶资格证书的人员严禁操作高空 作业车。 二、行驶前准备 1、操作前应仔细阅读说明书，了解驾驶、使用要求，掌握整车行驶性能参数。 2、行驶前按底盘使用要求进行底盘油位、水位等检查。 3、检查燃油箱油位。（需考虑高空和起重作业的油耗） 4、检查液压油位，确保液压箱中的油量达到规定值。 5、检查上、下臂是否落位，不得悬空。 6、检查工作平台内是否有遗漏的的工具或物品，如果有，及时取下。在车辆行驶时， 工作平台内部的放置没有固定的物品。 7、检查支腿是否完全收回。 8、检查取力操纵杆是否已使取力齿轮与汽车变速箱脱离 三、工作地点的选择 1、工作场所地面允许的最大倾斜角为5°。需要在斜坡上作业是应将车头对准坡顶方 向停放。 2、在公路上作业时应使车体与道路边缘距离不小于760mm（支腿伸出长度），并及时 打开

针对高空作业车工作平台调平的复杂情况,设计了一种复合增量式pid控制算法的高空作业车工作平台调平电控控制系统。系统基于epec2024控制器、km5303t显示器、zct290l-lps倾角传感器等硬件实现。软件部分研究了复合增量式pid控制算法在工作平台调平控制系统中的应用方法。实践证明,系统能快速且准确地使工作平台保持水平位置。

针对高空作业车工作平台调平的复杂情况,设计了一种复合增量式pid控制算法的高空作业车工作平台调平电控控制系统。系统基于epec2024控制器、km5303t显示器、zct290l-lps倾角传感器等硬件实现。软件部分研究了复合增量式pid控制算法在工作平台调平控制系统中的应用方法。实践证明,系统能快速且准确地使工作平台保持水平位置。

臂架作为高空作业车主要部件对整车的性能及安全起着重要的作用,臂架零部件主要通过焊接实现连接,在生产过程中由于受到各种因素的影响,臂架左右槽钢主焊缝极易出现未焊透的缺陷,通过分析问题产生的原因改进了焊接工艺,通过生产证明,焊透率得到较大的提高。

高空作业车

高空作业车应用越来越普遍，本文主要阐述高空作业车的基本结构、液压系统和电气系统以及实际应用中常见故障分析、排除。