搬运机械手及其控制系统设计包括CAD图纸

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 毕业论文（设计） 题目搬运机械手plc控制系统 姓名涂阳龙学号0825113439 专业年级08级机电一体化4班 指导教师熊才高职称高级工程师 2011年5月20日 湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不

1 毕业设计（论文） 标题：搬运机械手的设计 学生姓名：蔡蔺 系部：自动控制系 专业：机电 班级：机电1084 指导教师：沈涛 2 主要符号表 nf手指夹紧力n d弹簧中径mm 1d弹簧内径mm 2d弹簧外径mm c弹簧旋绕比 n弹簧有效圈数 m转动缸的回转力矩nm 偏重力臂mm m偏偏重力矩nm t螺钉间距mm 0qf螺钉承受的拉力n qf工作载荷n ' sq f预紧力n 启 转动缸起动角度 转动缸转动角速度rad s 1绪论 1 1绪论 1.1前言格式错误重新排版 用于再现人手的的功能的技术装置称为 1 机械手。机械手是模仿着人手的部分动作， 按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用 的机械手被称为 2 工业机械手。

i 目录 第1章绪论....................................................................................................................................1 1.1工业机器人（机械手）的概述.......................................................错误！未定义书签。 1.1.1工业机器人的发展...................................................................................................1 1.1.2工业机器人的分类.................................

湖北工业大学商贸学院毕业设计 i 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐 普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运,可 以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满 足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降 运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从 而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的 行程开关(sq1---sq9)产生的通断信号传输到plc控制器，通过plc内部程序输出不同的 信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定 位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升

气动搬运机械手的设计与研究

曲轴搬运机械手毕业设计 学士学位论文 本文是本人自己的全套毕业设计，包括任务书的书写、cad总装图的绘制、所 有零件的零件图的绘制、ug的建模以及运动仿真、答辩ppt以及动画的制作，最 下面有相关的截图。保证原创，必要时可以讲解，需要的联系qq: 527946163 i 学士学位论文 摘要 机械手也被称为自动手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技 术，并已渐成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快， 逐渐形成一门新兴的学科一机械手工程。随着科学技术的发展，机械手也越来越多 的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检 验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业 等工作中也均有所应用。 本文将设计一台四自由度的曲轴搬运上线机械手，目的是为了提高曲轴加工过 程中的劳动生产率，实现机械加工

毕业设计(论文)开题报告 题目：曲轴自动搬运上线机械手设计 2010年3月25日 开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指 导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效。 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按此电子文档标 准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪 贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印） 在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于10 篇（不包括辞典、手册），其中至少应包括1篇外文资料；对于重 要的参考文献应附原件复印件，作为附件装订在开题报告的最后。 4．统一用a4纸，并装订单独成册，随《毕业设计（论文）说 明书》等

i 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物 品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作 以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对 机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和plc控制的设计方案。采用 整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对玻璃搬 运机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其 驱动系统中采用气压驱动，控制系统中选择plc的控制单元来完成系统功能的初 始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论 意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型玻璃搬运机械手的 设计方案，对其他经济型plc控制

针对音圈马达这种微型零件的自动装配,设计了一种真空吸盘式擒纵机械手,并依据擒纵机械手在工作过程中的稳定性与定位精度的要求,进行了动态特性分析,找出了擒纵机械手在上升和下降过程中的阵型和最大位移量。

四自由度搬运机械手液压系统设计 作者：耿跃峰，夏政伟，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者单位：许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000 刊名：液压与气动 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

1 目录 摘要:本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度 而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。 本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。 本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于2kg的圆形棒料的搬运。通过气爪 手指的不同选择可满足直径小于60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一 条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作. 关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

基于dobot机械臂设计原理确定结构尺寸,结合plc实现控制系统设计,完成四轴搬运机械手实验装置的研制。该装置控制系统采用大工计控mac1610运动控制器,控制四个步进电机,完成搬运功能。同时采用触摸屏作为人机交互设备,对各关节进行调试,根据记录的各关节的位置,完成示教再现功能。机械手结构紧凑,控制系统程序设计简洁、界面友好。

设计了一套小型的自动化立体仓库,它采用了plc控制来精确地识别各工位上是否有工件,以确定取/放工件;它利用用气动方式控制换向阀使机械手完成各种动作,如伸出,收回,沿左右方向旋转,已完成去放工间的动作,即完成收货—存货—取货—发货;它采用电动方式来驱动机械手沿同步带运动,以实现机械手在货架每层各工位之间的各种操作;并能使机械手沿两立柱上下运动,以实现机械手在各层之间的操作。

毕业设计（说明书） 题目曲轴搬运机械手 专业机械设计制造及其自动化 学生姓名 学号 指导教师 论文字数 完成日期2010年5月 机械设计制造及其自动化 摘要：随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动 化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、 液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控 制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高 工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起 到了举足轻重的作用。本课题是一个机、电结合较为紧密的实用性项目，文中对plc的应 用、机械结构的设计、控制方法的选择等方面进行了必要的探讨。最后，总结了全文，指出 了机械手的改进措施、

针对动力电池组装线卷绕段至平压段输送线之间需要人工搬运电芯,自动化程度低,劳动强度大的现状,文中提出将自动化搬运机械手引入到动力电池组装线的生产过程中,使用机械手代替人员简单重复的搬运劳动。搬运机械手将卷绕段输送线上的电芯,自动取料放置到平压段输送线上,实现两段输送线间的自动化连接,提高电芯搬运的自动化程度,降低劳动强度,提高生产效率。

针对工厂生产线之间采用人工搬运空调存在安全隐患大、效率低等缺点,提出了一种基于plc的自动搬运空调机械抱手的控制系统。机械抱手设计方案以三菱q系列plc为控制核心,设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块。气动控制模块实现抱手夹紧和松开的功能;电路控制模块实现信号的接收和处理功能。课题组采用伺服电机实现抱手和滑板上下移动,采用步进电机实现机械抱手左右移动;根据顺序动作的控制思路,设计软件控制程序;采用gxworks2软件实现机械抱手手动、回原点、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明系统具有运行稳定可靠、方便快捷等特点,且可有效提高工厂空调的调度管理能力。本系统能改善人工搬运空调安全隐患大的状况,提高了空调的运输效率。

针对工厂生产线之间采用人工搬运空调存在安全隐患大、效率低等缺点,提出了一种基于plc的自动搬运空调机械抱手的控制系统。机械抱手设计方案以三菱q系列plc为控制核心,设计了系统的总体控制模块,包括气动控制模块和电路控制模块。气动控制模块实现抱手夹紧和松开的功能;电路控制模块实现信号的接收和处理功能。课题组采用伺服电机实现抱手和滑板上下移动,采用步进电机实现机械抱手左右移动;根据顺序动作的控制思路,设计软件控制程序;采用gxworks2软件实现机械抱手手动、回原点、自动、自行检测、报警等控制功能。应用结果表明系统具有运行稳定可靠、方便快捷等特点,且可有效提高工厂空调的调度管理能力。本系统能改善人工搬运空调安全隐患大的状况,提高了空调的运输效率。

本文设计了基于plc的多功能机械手控制系统,该系统可实现手动/自动工作方式,其中自动工作方式时还可实现回原点、单周期和连续3种工作模式控制。

嘉兴职业技术学院毕业论文（设计） 嘉兴职业技术学院 毕业设计（论文） 题目名称：机械手的控制系统 姓名： 所在分院：机电与汽车分院 专业班级： 指导教师： 2014年6月1日 嘉兴职业技术学院毕业论文（设计） 摘要 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成 各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的环境中工作。 机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人 为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送 物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造 和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确 到位。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。现代生产过程中 机械手被广

机械工程学院气动机械手设计说明书（论文） 气动机械手 课程设计说明书 设计题目:气动机械手结构及控制系统设计 学生姓名： 学号：1204010714 专业班级： 指导教师： 2015年07月23日 机械工程学院气动机械手设计说明书（论文） 目录 摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 第一章气动机械手课题研究的意义、目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.1课题设计的意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 1.2课题设计的目的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 第二章总体方案设计..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯2 第三章机械系统的设计与计

设计项目计算与说明结果 第一章概述 1.1设计背 景 1.1.1混凝 土搅拌机简 介 1.1.2搅拌 机发展过程 第一章概述 1.1设计背景 1.1.1混凝土搅拌机简介 混凝土搅拌机是把水泥、砂石骨料和水混合并拌 制成混凝土混合料的机械。主要由拌筒、上料和卸料 机构、供水系统、原动机、传动机构、机架和支撑装 置等组成。混凝土搅拌机，包括通过轴与传动机构连 接的动力机构及由传动机构带动的滚筒，在滚筒筒体 上装围绕滚筒筒体设置的齿圈，传动轴上设置与齿圈 啮合的齿轮。如图1-1所示 图1-1jzc350锥形反转出料混凝土搅拌机示意图 1、前支轮2、上料机架3、底盘总成4、减速系统5、离合器6、操 纵杆7、行走轮8、托轮9、搅拌筒10、电器控制箱11、罩壳12、 供水系统13、进料机构 1.1.