CRT生产线机械手控制系统的设计与开发

本文设计了基于plc的多功能机械手控制系统,该系统可实现手动/自动工作方式,其中自动工作方式时还可实现回原点、单周期和连续3种工作模式控制。

文中介绍了一种四自由度液动式机械手控制系统的结构和功能。提出了采用s7-200plc实现液动式机械自动控制的系统设计方案,并对系统的工作原理、液压驱动和plc控制方案等方面进行了较为详尽的论述。

青岛科技大学本科毕业设计论文 1 前言 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、 转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展， 使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机

论述了基于plc控制的气动机械手装置的结构、功能、原理及软件编程,详细介绍了气动机械手的过程与控制要求、plc与器件的逻辑电路连接以及系统的气动原理与工作原理等具体内容。

信息工程学院自动浇注机械手控制系统设计 本科毕业设计 编号：20150105014 自动浇注机械手控制系统设计 designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 学院信息工程学院 专业自动化 班级一班 学号 指导教师 2015年6月2日 信息工程学院自动浇注机械手控制系统设计 摘要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本 上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间 也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装 料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安 全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须 面临

本文主要分析讲解了plc在液压机械手控制系统中的具体应用,分别讲述了机械手具体系统的主要组成,plc机械手具体控制系统的使用功能,plc液压机械手具体的控制系统主要的工作原理以及运行模式以及机械手与plc接口等内容。

介绍了plc在工业机械手控制系统改造中的应用,通过其程序设计,展示了运用功能指令比完全采用基本逻辑指令具有更明显的优点。实践表明:该控制系统连线简单、功耗低、可靠性高;对类似设备的控制系统的改造或设计有一定的指导意义。

1 （摘要与目录在最后） 第一章绪论 1.1机械手的概述 1.1.1机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、 搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产 中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保 证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒 气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生 产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热 处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织对机器人的定 义:机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个 轴在可编程序操作下，能处理各种材料、零件

为了提高工业自动线中工件的搬运效率,设计了五自由度搬运机械手控制系统。基于机械手的结构与功能,详细介绍了该机械手的硬件设计与软件编程思路。该系统以s7-200plc为控制核心,smart700ie作为监控界面。其运行结果表明,系统具有操作简单、运行稳定可靠、可视化等优点,不仅能够有效提高机械手的生产效率和自动化程度,还可实现运行过程的自动监控,具有较好的应用前景。

利用模式识别中的图像处理技术,采用ti公司sitara系列的am5728处理器,通过视觉系统和舵机驱动方法,实现了一套采摘机械手控制系统。试验结果表明:该采摘机械手控制系统,能够实现对目标果实的准确采摘,正确采摘率为89%,采摘一个苹果耗时9s,系统具有速度快、准确性高和可行性强等特点,能够满足一般的果实采摘,具有很好的实用性。

介绍了机器人的组成和机械手的工作原理,设计了基于可编程控制器主控的机械手控制系统,确定了硬件构架和软件体系。实验验证该机械手操作方便、性能稳定,可以弥补操作工效率低、成本高等缺陷,且该控制系统具有很好的开放性和可扩展性。

以机械手为对象,基于工控机和运动控制卡进行了控制系统的设计,实现对多个伺服电机的闭环控制。以运动控制卡控制技术为核心,进行机械手的控制系统设计,对控制系统进行编程调试,其对工业自动化具有重要意义。

最近几年,我们国家工业生产自动化能力连年提升,管道施工机械手也因为它对环境超强适应能力,作业高效准确以及对人工体力劳动是一种很好的替代而备受好评,现如今它的应用范围越发广泛。可以说机械手的控制系统为它最核心的内容,并能选取计算机、plc及继电器等多种控制方式。但话又说回来,上述提到几种系统都是优缺点并存,且中小企业因为成本等多方原因对其是并不认可的。这时单片机控制方式进入人们视野当中,它具有保障系统可靠安全运行,以及设备成本不高等诸多优势,本文这里也着重对以单片机为基础管道施工所应用机械手的控制系统展开研究,希望可以给施工作业相关人员提供一些参考。

随着机械技术和计算机技术的不断发展，近几年机器人技术也有了质的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等机械加工方面的领域面机械手的品种、质量、数量级性能等还很难满足我国工业生产的发展需求，所以，机械手在工程机械领域的应用和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计，并在此基础之上进行了分析和探讨。

word文档可自由复制编辑 浙江工业职业技术学院 毕业论文 （2009届） 机械手plc自动控制系统的设计 学生姓名 学号 分院电气工程分院 专业电气自动化技术 指导教师 完成日期2009年05月18日 word文档可自由复制编辑 机械手plc自动控制系统的设计 摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争 激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运 方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加 生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动 强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的 质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量 技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一

嘉兴职业技术学院毕业论文（设计） 嘉兴职业技术学院 毕业设计（论文） 题目名称：机械手的控制系统 姓名： 所在分院：机电与汽车分院 专业班级： 指导教师： 2014年6月1日 嘉兴职业技术学院毕业论文（设计） 摘要 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。通过编程来完成 各种动作，它的准确性和多自由度，保证了机械手能在各种不同的环境中工作。 机械手在工业生产中应用较多，机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人 为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送 物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造 和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协调和机器人的精确 到位。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。 机械手是在机械自动化生产中逐步发展出的一种新型装置。现代生产过程中 机械手被广

针对多工位制壳机械手的控制要求,开发了一种基于可编程逻辑控制器控制的四工位制壳机械手控制系统。它采用2台三菱可编程逻辑控制器并联通信,应用qd70p8定位模块、步进电机、检测传感器和人机界面等先进工控技术,解决了四工位工作的多点定位控制和检测要求。描述了机械手工作流程、控制要求和控制系统软硬件设计。实践表明,该控制系统能提高制壳生产效率、减轻工人劳动强度,具有推广应用价值。

自动化生产线机械手在各生产模块之间传输工件,需要实现位置控制。自动线机械手的执行元件为伺服电动机,以西门子s7-200可编程控制器为控制中心,驱动松下伺服驱动器,伺服驱动器驱动伺服电动机,伺服电动机通过同步带传动带动机械手运动,可以实现机械手的准确位置控制。硬件结构简单,数量少,软件编程应用位置控制编程向导,也比较简单。

根据自动生成设备中气动机械手的应用情况来看,其具有成本比较低、结构简单、方便控制与操作等多种优点,并且还可以根据自动化设备的具体要求进行工作程序的设定,对于提高自动生成设备的工作效率有着重要影响。本文就气动机械手控制系统的主要组成结构和控制要求进行阐述,对基于plc控制的气动机械手控制系统的设计进行合理分析,以推动基于plc控制的气动机械手控制系统有更广泛的应用。

最近几年,我们国家工业生产自动化能力连年提升,管道施工机械手也因为它对环境超强适应能力,作业高效准确以及对人工体力劳动是一种很好的替代而备受好评,现如今它的应用范围越发广泛。可以说机械手的控制系统为它最核心的内容,并能选取计算机、plc及继电器等多种控制方式。但话又说回来,上述提到几种系统都是优缺点并存,且中小企业因为成本等多方原因对其是并不认可的。这时单片机控制方式进入人们视野当中,它具有保障系统可靠安全运行,以及设备成本不高等诸多优势,本文这里也着重对以单片机为基础管道施工所应用机械手的控制系统展开研究,希望可以给施工作业相关人员提供一些参考。

文章首先对plc技术和气动机械手的含义进行了介绍,然后运用理论与实际相结合的方式,以气动机械手的结构和plc控制系统作为切入点,分别针对设计工作的重、难点展开了研究。

在社会生产进程中,由于气动机械有其优势,在应用过程中会降低制造成本,设备结构相对简单,使用更加的便捷,因此在工业领域得到了广泛的应用。本文将plc技术作为基础,探究了气动机械手控制系统的组成,并分析了相关需求,探究了手动、半自动与全自动操作功能模块的实施手段,最终详细阐述了气动机械手控制系统的设计方案。