桁架机械手
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器（如：PLC，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
桁架机械手基本信息
| 中文名 | 桁架机械手 | 外文名 | Gantryrobot |
|---|
其特点：
1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；
2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0.05mm；
3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；
4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；
5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；
6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
桁架机械手造价信息
机械手首先是从美国开始研制的，其在国外有较完善的运用。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。
1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。2100433B
桁架机械手功能配置
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
桁架机械手常见问题
桁架机械手文献
【CN209440733U】一种桁架机械手快速定位工装【专利】
【CN209440733U】一种桁架机械手快速定位工装【专利】
机械手外文翻译
本科毕业设计 (论文 ) 外文翻译（附外文原文） 学 院：机械与控制工程学院 课 题 名 称 ：搬运机械手的结构和液压系统设计 专业 (方向 )： 机械设计制造及其自动化（机械装备） 班 级： 学 生： 指 导 教 师 ： 日 期 ： 2015 年 3 月 10日 桂 林 理 工 大 学 本 科 毕 业 设 计 ·外 文 翻 译 1 Proceedings of the 33rd Chinese Control Conference July 28-30, 2014, Nanjing, China The Remote Control System of the Manipulator SUN Hua, ZHANG Yan, XUE Jingjing , WU Zongkai College of Automation, Harbin Engineering Universi
制造行业中产品的自动化生产能够有效提升工作效率，而桁架机械手是推进制造业产品自动化生产非常重要的仪器，目前在我国制造行业中，这类设备的应用已经非常广泛，随着工业中产品生产的多样化发展，桁架机械手的种类也变得越来越多，那么桁架机械手的种类都有哪些呢?下面小编就为大家具体介绍一下。
1.根据桁架机械手的用途进行分类
桁架机械手在工业生产中的用途非常重要，同时不同产品在使用该时往往会采用不同用途的设备，目前工业生产中根据其用途这类设备主要包括两种，分别为通用机械手和专业机械手。通用机械手的控制程序能够根据产品的相关控制要求来对设备程序进行一定程度的修改，专用机械手则主要针对的是特定的产品，因此它的控制程序不能进行随意修改。折两类产品目前主要应用于数控机床行业中。
2.根据桁架机械手的驱动体例进行分类
驱动体例对桁架机械手的活动范围有决定性作用。在工业产品的生产中，机械手的驱动体例主要包括气动和液动、机械运行以及电气操作等，因此根据桁架机械手的驱动体例能够将设备分为气动或液压机械手、电气机械手等。例如气动机械手在运行时主要以空气为主要介质来进行相关的设备运行等。
3.根据桁架机械手的控制特点进行分类
目前的桁架机械手的控制特点主要包括点位控制和轨迹控制，因此根据该设备的控制特点可以将其分为点位机械手和轨迹机械手。例如点位机械手的主要特点是根据对产品加工的相关路径进行量化控制等。
随着桁架机械手在工业制造中的广泛应用，桁架机械手的各项优点也变得越来越突出。桁架机械手各项优越性能一方面能够为产品的生产提供较大的便利，另一方面也能够为企业在产品的生产加工中降低一定成本，同时这类设备的使用也使工业生产的安全性有效提高。
深圳利华美机械手公司是集数控车床机械手研发生产、销售为一体的车床机械手厂家，提供车床机械手 、自动上下料机械手、CNC上下料机械手定制优秀的车床机械手厂家!网址：http://www.szlihuam.com
桁架机械手属于工件产品加工产生的全自动工业设备，因此它的安全设置相对较高。桁架机械手的安全装置一方面能够使机械手与相关的数控设备紧密配合，完成一系列复杂工件的制作生产，另一方面在提高设备工作效率的同时也为设备运行的安全提供了极大的保障，那么这类设备的安全装置都包括哪些呢，下面我们就来一块了解一下。
1.断气保护安全装置
断气保护安全装置是桁架机械手设备中的动力和应急装置，这类装置主要由相应的阀门和气罐组成，主要的目的一方面是为桁架机械手的运行提供一定程度的稳定动力，另一方面是为了防止设备在运行时出现断气现象所采取的防范措施;装置在设备运行时主要采用相关的按钮对设备进行专业控制。
2.极限承重保护装置
桁架机械手控制的工件往往体积和重量较大，而极限承重保护装置能够对桁架机械手对超重工件进行操作的过程进行专业控制，防止机械手对工件的过度抓取导致设备损坏。
这类装置主要的保护模式为：当机械手对工件的操作超出设备规定的范围，极限承重保护装置能够对设备进行报警，若操作的工件重量达到设备操作的临界值，保护装置会对机械手的安全阀门进行自动关闭处理等。
3.低压报警装置
目前工业加工中使用较多的机械手设备为气压桁架机械手，这类机械手的主要动力为相应的气压装置，而低压报警装置则是对机械手中的相关气源进行实时监测，当机械手的气源出现异常现象，低压报警装置能够及时对异常信息进行处理，使设备的管理人员及时采取措施等，
除此之外，桁架机械手中常见的安全装置还包括刹车装置，该装置主要的作用是对机械手的运行及结束阶段进行专业控制，同时该装置能够控制机械手的旋转和位置固定，避免因设备的不当操作导致机械手脱落或松动等。
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沈阳金一石桁架机械手有限公司是专业的研发和生产机器人的公司。总部位于辽宁省沈阳市，下设多个办事处。
金一石主要做桁架机器人也就是龙门式机器人。2100433B
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