基于ADAMS新型铝锭堆垛机械手运动学仿真与分析

针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。

结合铝锭的堆垛作业,采用s40ma型pc机,设计了铝锭堆垛机械手模型的控制系统,确定了i/o点分配及控制系统总图,并给出了总梯形图。这种技术同样适用于其它工业机器人控制系统。

针对某铝业公司提出的铝锭连续铸造机组中的自动堆垛机升降机构目前存在的问题,设计一种新型升降机构,取代了原有进口的升降机构,经过实际生产运行,取得了预期效果。

运用有限元分析软件ansys对铝锭码垛机器人手抓重量最重部件—上部框架在抓取铝锭上升状态下进行了受力分析,探讨了影响框架强度的参数,找出了框架的危险点,并对该框架结构进行了优化和校核。结果表明优化后的结构满足强度和刚度要求,减轻了机械手的重量,从而减少了生产成本。为今后对该机械手优化奠定了基础。

通过模拟rc-5.5型揉草机的运动过程,研究了用仿真软件进行机械设计的可行性。应用adams软件建立了rc-5.5型揉草机仿真模型,通过动态仿真,模拟实际工作状态,得到揉草机的运动参数。另外,通过仿真得出草的运动轨迹和速度变化曲线,经分析得出了揉草机的切草速度和切草长度等参数。分析结果与设计要求相符,说明利用adams软件进行农业机械的设计是可行的。

振动沉拔桩机是随着振动机械的发展而发展起来的。振动沉拔桩机的主要参数包括:激振器振幅、激振器激振频率、激振器偏心力矩、激振力、参振重量、振动功率和沉桩速度。建立三维可视化模型,基于运动仿真分析软件adams,在三维虚拟模型的基础上制成仿真动画进行演示,逐步改变初始参数,在不同初始状态下,通过得到的桩机各运动轨迹等相关曲线来分析各部件的位移、速度、加速度以及能量等的情况,从而找到结构参数不合理的地方,做到桩机的优化设计。

分析了铝电解电容器引线焊接机的结构特点。讨论了虚拟样机技术在铝电解电容器引线焊接机送丝机构运动学仿真分析中的应用。以多体动力学分析仿真软件adams为核心,结合pro/e建立的实体模型,经过仿真、分析、评估送丝机构的性能,为物理样机的参数设计和制造提供依据。

《机械原理》课程设计是机械类专业本科生面向机构运动分析及设计任务培养解决复杂工程问题能力的主要实践过程。在传统课程设计任务的基础上,通过任务导向与自主学习相结合的方式,围绕adams软件\"做中学\"、机构运动分析仿真以及含间隙机构运动分析拓展,实现了课程设计的新模式、新内容,有效提升学生对自主学习与协作、平面机构运动理论分析以及对新问题的探索等能力。

设计一种基于凸轮运动原理的简易机械手夹持机构,以期将其应用于机械臂的末端夹持装置和管道攀爬机器人的手爪。建立夹持机构的简化三维模型,在adams环境下对其进行运动学与动力学仿真。通过adams/control接口模块,在simulink中搭建夹持机构的联合仿真控制系统,利用三闭环pid控制方法进行机械系统与控制系统的联合仿真分析。仿真结果表明,所设计的夹持机构系统具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性。

利用solidworks软件对一种单槌击键演奏模式的木琴演奏机械手进行了仿真设计,给出了木琴、移槌装置、击槌装置和机械手支架等部分的三维造型、虚拟装配和运动仿真结果,提出了一种基于dsp芯片的机械手运动控制方案。仿真结果表明:这种机械手结构简单,运动灵活,演奏时能够快速而准确地定位击键位置,为木琴演奏机械手的设计提供理论依据。

以morison公式为基础,研究了浮力、水阻力、附加质量力对水下机械手的影响,结果表明,在各影响因素中,浮力影响最大,水阻力和附加质量力引起的水动力很小.以大臂关节为例分析了不同水阻系数和附加质量力系数对搅水力矩的影响,水阻力系数对搅水力矩的影响较大,而附加质量力系数对搅水力矩的影响较小.

以morison公式为基础,研究了浮力、水阻力、附加质量力对水下机械手的影响,结果表明,在各影响因素中,浮力影响最大,水阻力和附加质量力引起的水动力很小.以大臂关节为例分析了不同水阻系数和附加质量力系数对搅水力矩的影响,水阻力系数对搅水力矩的影响较大,而附加质量力系数对搅水力矩的影响较小.

以y018型气动凿岩机为研究对象,利用caxa实体设计软件实现了该凿岩机的三维建模和虚拟装配,并运用adams软件对该凿岩机的冲击机构进行运动仿真。结果表明,虚拟样机技术在复杂机器设计领域具有强大的优势和广阔的应用前景。

基于adams对颚式破碎机传动机构进行运动学分析,通过仿真分析得到动颚齿面的运动轨迹及动颚行程特性值,解决了传统设计方法不能直观得到设计结果的问题。提取了pev620×900型破碎机动颚水平行程、传动角和肘板摆动角测量值,依据相应经验值判定该破碎机传动机构的运动特性,为破碎机的开发和结构参数的修改提供依据。

根据随车吊机械臂各关节的运动特点，详细分析机械臂的运动学模型，采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程。针对随车吊机械臂逆运动学存在多解的问题，提出了一种基于改进收缩扩张因子的量子粒子群优化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”问题。仿真结果验证了机械臂逆解计算的有效性。

针对一种新型两自由度柔性并联机械手,在含有压电元件的有限元模型基础上,基于模态理论和滑模变结构理论,研究其振动主动控制问题。采用有限元法和模态理论建立系统的动力学模型。根据系统的性能要求,采用最优化方法确定滑移面,基于lyapunov直接法设计滑模控制器。控制器能对系统的前几阶模态实施控制,实现机械手的振动主动控制。仿真结果表明,该控制器可有效地抑制柔性构件产生的弹性振动,减小并联机械手动平台的位置误差,从而验证了该控制器的可行性和有效性。

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平均故障间隔时间（mtbf）是衡量数控机床的一项重要可靠性指标。运用线性回归分析和假设检验方法，对加工中心刀库机械手早期故障间隔时间进行研究，找出早期故障间隔时间分布模型，求出加工中心刀库机械手早期故障间隔时间的概率密度函数、分布函数和故障函数，从而为加工中心可靠性特征量的评定和采取可靠性增长的技术措施提供理论上的依据。

针对如何运用可视化与仿真技术完成对机械手设计展开研究和讨论。本文以solidworks软件为三维可视化设计平台,完成了对浇注机械手可视化设计的三维实体建模、装配体的静态干涉检查及关键零部件的有限元分析。

堆垛机机械安全检测装置 有轨巷道堆垛起重机的机械安全保护装置关系到人员、设备以及货物的安 全，因此《jb5319.2有轨巷道堆垛起重机安全规范》针对保护装置做出了明确规定：有轨 行道堆垛机起重机应具备限速防坠装置、过载保护装置、松绳保护装置、货叉伸缩机构的 安全保护。 在使用中，堆垛机不仅要按照上述彪悍尊要求具有晚上的安全保护装置，同时，该装置还 必须通过检测验证，确认合格。由此看来，检测试验是堆垛机生产中不可缺少的工艺过程。 防坠机构可靠性检测 1技术背景 堆垛机限速防坠装置，松绳保护装置可通过防坠试验得到验证，《jb5319.2有轨巷道堆垛 起重机安全规范》第4.2.7.2.1b条要求，测试时“用千斤顶顶起载货台，放松起升钢丝绳， 然后取掉千斤顶。”此项规定可操作性差，而且下落行程不足，也非严格意义上的自由下 落。 有些厂家采用以下操作方法：用杆状物支撑载货台，松开钢丝绳，人

仿生机械手结构设计与功能仿真

28t／h铝锭连铸机脱模机构的运动分析