本文为S3C2410的USB主机控制器设计了基于Linux的USB主机控制器驱动程序。该驱动程序遵循USB1.1版本协议和OHCI1.0版本协议。使具有S3C2410的嵌入式系统具备了USB主机功能,能够和各种USB设备进行通信。
针对模块化机器人控制,提出一种基于FPGA的片上多核主控制器设计方案。利用SOPC技术在单一芯片上设计两个完全不同结构的核心:Nios II软核处理器和协处理器。详细介绍了机器人控制的路径规划流程、Nios Ⅱ软核体系、协处理器的构架及接口以及基于SOPC的片上多核系统实现。实验结果验证了多核主控制器设计的可行性。
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