研究了一种新型排水管道清淤机器人,对其组成及工作原理做了论述,以及对基于PLC的软、硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业,保证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动清淤斗在管道内部空载运动,代替了传统清淤机器人沉重的有缆作业。通过监控系统适时监控管道内部清淤作业状况,采用无线通讯方式传输数据,根据作业要求完成对清淤动作的控制。
研究城镇排水管道系统清淤这一特定工况下的液压抓斗,对液压抓斗清淤工况进行受力分析,建立液压抓斗的受力模型。通过MATLAB编程计算,仿真液压抓斗在清淤工况下的挖掘曲线,分析影响挖掘性能的主要因素,提出提高挖掘效率的方法,并得出挖掘过程所需的液压力及液压力变化规律,为液压抓斗设计及液压缸的选型提供参考。
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