一、轧钢机万向接轴的结构 2800中板机组的两架轧机,电动机功率均为4800千瓦。为适应轧辊开口度的调整,采用了万向接轴与电动机(或人字齿轮座)相连。其示意图见图1。接合部位通常称为虎口,通过两块半圆形铜滑板,用铜的方滑块卡在扁头的开口部位来传递力矩。由于轧制力矩很大,冲击和磨损都很强烈,生产过程中,必须有良好的润滑。二、铜半圆滑板存在的问题万向接轴虎口部位的润滑,苏联原设计系用干油自动润滑(见图1)。自动干油站定时定量将干油送入万向接轴托瓦,通过轴颈上开的进油孔,进入万向接轴的中心油槽,再分别导入两端虎口处,实现对铜滑板的润滑。原设计的意图是:尽管万向接轴在不停地运转,但进油孔始终处于托瓦内,干油可依靠压
设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置,该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时,利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度,双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向,利用光电编码器测量速度大小,实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果,建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系,为机器精确任务操作提供了基础.
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