在亚太机器人国内选拔赛中,各大高校制作的机器人都是全向轮机器人,基于全向轮定位使用最多的是码盘定位。但码盘行走存在误差,适合于短距离的移动。对于长距离的行走,误差比较大。因此,文章提供一种新式的定位方法,即码盘-陀螺仪-激光雷达三位一体定位方法。码盘计算机器人行走距离,陀螺仪给出机器人当前姿态角,激光雷达用于辅助定位。
文章编号 2 2 2 室内自主移动机器人定位方法研究综述 Ξ 李群明 熊 蓉 褚 健 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 浙江 杭州 摘 要 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程 应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移 动机器人最基本 !也是最重要的一项功能之一 本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 提出了一种通 用的控制结构 对其中与定位相关的地图结构 !位姿估计方法进行了详细介绍 指出了地图构造 !全局定位 !数据关 联 !同步定位与地图构造 !信息融合及协同定位所应用的方法及存在的问题 关键词 移动机器人 定位 位姿估计 地图构造 中图分类号 文献标识码 ΛΟΧΑΛΙΖΑΤΙΟΝΑΠΠΡΟΑΧΗΕΣΦΟΡ ΙΝΔΟΟΡΑΥΤΟΝΟΜΟΥΣΜΟΒΙΛΕΡΟΒΟΤΣ: Α ΡΕ?ΙΕ? ±∏2 ≤ ( ΝατιοναλΛαβορατορψοφΙνδυστριαλΧοντ
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