1 一、总体方案设计 1.1 设计任务 基本要求 : 设计一个多自由度机械手（至少要有三个自由度）将最大重量为 40Kg的工件， 由车间的一条流水线搬到别一条线上； 二条流水线的距离为： 1000mm； 工作节拍为： 70s； 工件：最大直径为 160mm 的棒料； 1.2 总体方案确定 1.2.1 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般不包括手部 （末端操作器） 的开合自由度。 自由度表示了机器人灵活的尺度， 在三维空间中 描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 机械手的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性就越好，但是结构 也越复杂，自由度的增加也意味着机械手整体重量的增加。 轻型化与灵活性和抓 取能力是一对矛盾，，此外还要考虑到由此带来的整体结构刚性的降低，在灵活 性和轻量化之间必须做出选择。 工业机器人基于对定位精度和重复定位精度以及 结构刚性的考
1 河南科技学院 2009届本科毕业论文（设计） 论文题目：工业机械手设计 学生姓名：王凯 所在院系：机电学院 所学专业：机电技术教育 导师姓名：王振宁 完成时间： 2009年 5月 20日 2 摘 要 在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大的改善了工人的劳动条件， 显著的提高劳动生产率， 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐， 本设计通过 对机械手各主要组成部分（手部、手腕、手臂和机身等）分析，从而确定各主要 组成部分的结构，在此基础上对机械手进行设计计算，从而确定装配总图。 通过 此次机械手设计，掌握相关机械手设计的主要步骤，对于 CAD/CAM软件应用方 面有了进一步的提高。 关键词： 机械手，设计，手部，手腕，手臂，机身，结构 3 The Design of Industry Manipulator Abstract In the mechanical manufac
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