针对石油管道铺设过程中对内部焊缝防腐处理的需求,进行一种以"油气管道内部焊缝处理机器人"为内容的研究。机器人可完成管道内部准确定位、表面处理质量达到Sa2.5级、涂料喷涂均匀等功能。同时对打磨过程进行动力学分析,找到影响表面处理质量的主要原因。通过优化设计后使其满足基本的功能需要,运行可靠,能够达到设计要求。
目前，发达国家的废杂铜处理工艺及设备，倾向于炉火法精炼工艺加 ISA 电解工艺相结合的联 合工艺。西德精炼公司 (NA) 胡藤维克凯撒工厂 (HK) 是目前世界上最大、最先进的废杂铜精 炼厂，它采用一台倾动炉 (350t/f) 和一台反射炉 (200t/f) 处理废杂铜，采用 IsA 工艺 (DK=31 3A/m2 。 ) 生产阴极铜，产量 17 ×104t/a 。美国的废杂铜依据其质量的差异，采取不同的途 径重新进入生产过程。因 1 号废杂铜具备阴极铜的质量，只要按与阴极铜相同的方式进行熔炼 与铸造即可，其再生的能耗约为 1.2Mw ·h/t 。 2 号废杂铜是一类未合金化的废杂铜，如线材 和铜质水管道以及被其他金属污染的铜制品 ( 如经过电镀、软焊或硬焊的铜制品 ) ，可先进入 粗铜熔炼厂，作为原金属铜生产的一部分以高级阴极铜的形式重新进入市场，再生能耗约为 5.6MW · h/t
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