根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求,为"蓝天洁士-4"型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器,以PC机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性,在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作为开发平台,在PC机上利用动态链接库封装机器人底层动作和信息查询指令。给出了多任务系统的任务划分规则,利用多线程实现了监控软件,分析了动作线程和查询线程的工作流程。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10) 申请公布号 (43) 申请公布日 (21) 申请号 201910173562. 9 (22) 申请日 2019. 03. 07 (71) 申请人 檀俊坤 地址 450001 河南省郑州市高新区科学大 道郑州大学新校区土木工程学院 (72) 发明人 檀俊坤 包书海 (74) 专利代理机构 深圳市朝闻专利代理事务所 (普通合伙 ) 44454 代理人 罗仲辉 (51)Int. Cl. A47L 1/02 (2006. 01) (54) 发明名称 一种全方位擦窗机器人 (57) 摘要 本发明涉及机器人技术领域， 具体的说是一 种全方位擦窗机器人， 包括四根横梁， 相连两个 横梁端头均铰接连接， 在每个横梁底部均固定安 装支撑条，支撑条的底部固定连接擦洗布； 在四 根横梁围成的平行四边形中部设有控制箱， 控制 箱底部设
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