平面四杆机构

* 杆长之和条件:平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其余两杆长度之和。

* 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为周转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。

* 在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为周转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构;若取最短杆的任何一个相连杆为机架，则得到曲柄摇杆机构;如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构。

* 如果四杆机构不满足杆长条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。

* 上述系列结论称为格拉霍夫定理。

在曲柄摇杆机构中，当摇杆位于两个极限位置时，曲柄两个对应位置夹的锐角被称为极位夹角。用表示通常用行程速度变化系数K来衡量急回运动的相对程度。偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构同样具有急回特性。对心曲柄滑块机构无急回特性。

铰链四杆机构

所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。

曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构

双曲柄机构，具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。

双摇杆机构。双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。

前言

第1章 机械机构及其设计概述

1.1 基本概念

1.2 设计要求

1.3 设计原则

第2章 运动变换机构

2.1 直线→直线、回转、摆动的运动变换机构

2.2 回转→直线、回转、摆动的运动变换机构

2.3 摆动→直线、回转、摆动的运动变换机构

2.4 复合运动机构

第3章 平面四杆机构运动轨迹图析及应用启示

3.1 平面四杆机构的特点、类型和运动特性

3.2 曲柄摇杆机构运动轨迹

3.3 双曲柄机构运动轨迹

3.4 双摇杆机构运动轨迹

3.5 平面四杆机构的演变机构运动轨迹

第4章 调节机构

4.1 设计原则

4.2 螺旋调节机构

4.3 组合式微动调节机构

4.4 摩擦调节机构

第5章 测微放大机构

5.1 测微放大机构的基本类型及其原理

5.2 杠杆式测微放大机构

5.3 机光 杠杆式测微放大机构

5.4 杠杆 齿轮式测微放大机构

5.5 齿轮式测微放大机构

第6章 解算机构

6.1 加法机构

6.2 乘法机构

6.3 平方和开方机构

6.4 三角函数机构

6.5 微分和积分机构

6.6 函数记录机构

第7章 间歇转位机构

7.1 槽轮式间歇转位机构

7.2 螺旋槽凸轮式间歇转位机构

7.3 蜗杆凸轮式间歇转位机构

7.4 圆柱凸轮式轴向间歇运动机构

7.5 直线往复运动变换为间歇转位机构

7.6 销轮、销 槽轮间歇转位机构

7.7 差动轮系间歇转位机构

第8章 快速夹紧机构

8.1 肘节式夹紧机构

8.2 斜楔式夹紧机构

8.3 偏心轮夹紧机构

8.4 夹持移位机构

8.5 真空吸盘和气囊夹持机构

8.6 制动夹紧机构

8.7 自定心夹紧机构

第9章 快锁机构

9.1 转轴和转盘快锁机构

9.2 功能开关快锁机构

9.3 机箱机柜和控制台门锁机构

9.4 小型快锁机构

第10章 滚动摩擦直线导向运动机构

10.1 滚珠丝杠机构

10.2 滚珠滑块导轨机构

10.3 交叉滚柱导轨机构

10.4 滚珠导套副机构

10.5 滚珠花键副导向机构

第11章 气动机构

11.1 双/单作用典型气缸机构

11.2 双气缸机构

11.3 单缸双导杆气缸机构

11.4 滑台气缸机构

11.5 转台气缸机构

11.6 气动 转臂夹具机构

11.7 气动 肘节夹具机构

11.8 气动 夹指机构

11.9 气动/液压组合增压机构

11.10 气动液压缓冲机构

第12章 进料自动化机构

12.1 间歇摆动 直推式进料机构

12.2 间歇转位式进料机构

12.3 线(带)料进料机构

12.4 间歇分离式进料机构

12.5 工作台进给式机构

12.6 工件分流进给机构

12.7 工件合流进给机构

12.8 远距离传递工件机构

12.9 输送带式进料机构

12.10 提升式进料机构

12.11 转动式进料机构

12.12 计件式间歇进料机构

12.13 真空气吸式进料机构

12.14 磁铁吸取式进料机构

第13章 xyz三维传动机构

13.1 三维传动常用的基本机构

13.2 三维传动常用的导向副

13.3 三维传动常用的驱动电动机

13.4 三维传动机构的基本类型

第14章 电磁式间歇传动机构

14.1 电磁铁的基本类型

14.2 磁场基本物理量

14.3 直流电磁铁吸力计算和有关参数的选择

14.4 直流电磁铁的应用

第15章 传动保险机构

15.1 弹簧 摩擦片/锥面离合式

15.2 弹簧 V形爪离合式

15.3 弹簧 钢球压合式

15.4 低强度传动销剪断式

第16章 机构力系的平衡及增力机构

16.1 机构力系的平衡

16.2 增力机构

第17章 机构的综合应用

17.1 电阻引线剪切成形自动化综合机构

17.2 全气动机构组合自动化机械手

17.3 生产线检测自动化综合机构

17.4 夹具夹紧力测试机

17.5 手机电池电极焊片的剪切和传送

17.6 导线打端子装置

17.7 导线焊接端扭线装置

17.8 带料剪切装置

17.9 自动打螺钉装置

17.10 转台间歇分度和丝杠副组合进料装置

参考文献