摘 要 在当今大规模制造业中， 企业为提高生产效率， 保障产品质量， 普遍重视生 产过程的自动化程度， 工业机器人作为自动化生产线上的重要成员， 逐渐被企业 所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平， 目前，工业机器人主要承担着焊接、 喷涂、搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先， 本文将设计机器人的底座、 大臂、小臂和机械手的结构， 然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台； 在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、 端 子板电路的设计以及控制软件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行 过程的安全性， 最终实现的目标包括： 关节的伺服控制和制动问题、
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