磁流变液执行器通过控制输入电流控制输出力矩,精确地确定输出力矩和输入电流之间的关系是关键.提出了一种新的包含磁滞特性的分段线性力矩-电流模型,导出了基于Bingham塑性模型的圆筒式磁流变液执行器的力矩公式,研究了铁磁物质和磁流变液的磁特性.实验表明磁流变液执行器的力矩和电流之间存在磁滞,二次多项式模型、分段线性模型和实验数据比较的结果证明了分段线性模型的有效性.
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