摘要：基于D-日矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选，获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中，效果良好。
第 1 页 共 3 页 编号： _____________ 供货合同 甲 方： ________________________________________________ 乙 方：___________________________ 签订日期： _______年______月______日 第 2 页 共 3 页 甲方：需方 乙方：供方 因工程施工需要，甲方委托乙方负责供应 工程使用的水泥砖块， 为明确双方责任，权利和义务，现经双方协商，特订立以下条款，以资共同遵守： 一、 供应内容： 本项目部需用的所有各种水泥砖块。 二、 数量：约 万块（按实际产生的数量结算） 。 三、价格： 主要材料汇总表 序号 名称规格 单 位 订购数量 单价 合价 备注 1 m 2 3 4 合计 若需其它尺寸的水泥砖以市场价双方协商解决。 若市场价波动较大， 则双方按市场价为依据协商
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