二．红外避障传感器 1.避障传感器主要包括：超声波避障传感器，红外避障传感器，激光避障传感器等等。 考虑到发射光线是光， 可以希望在相当短的时间内获得较多的红外传感器测量值以及测距范 围较近，大致为 30cm以内，所以我们选择红外避障传感器安装在机器人上。 2.红外避障传感器的优点： （1）环境适应性好，在夜间和恶劣气象条件下的工作能力优于可见光； （2）被动式工作，隐蔽性好，不易被干扰； （3）靠目标和背景之间各部分的温度和发射率形成的红外辐射差进行探测，因而识别伪装 目标的能力优于可见光； （4）红外系统的体积小、质量轻、功耗低； （5）不受电磁波的干扰、非噪声源、可实现非接触性测量。 3.红外避障传感器的不足： 由于传感器测量光的差异，其受环境的影响非常大，物体的颜色、 方向、 周围的光线都能导 致较大的测量误差。 4.工作原理： （1）红外避障传感器： 具有一对红外信号发射与接收二
E18-D80NK 传感器是一种红外线反射式接近开关传感器， 用 于物体的反射式检测，如：障碍物检测，流水线计数，门禁 系统，自动冲水系统等。该传感器具有体积小，功耗低，应 用方便，稳定可靠等优点。 产品参数： 工作电压： DC5V 工作电流： 50mA 负载能力： 100mA 最大 检测距离： 9~80cm 可调 引线长度： 45cm 安装尺寸： 调节距离： 注意事项： 接入电源极性不能错误 电源电压为 5V±10% 信号输出不能短路或者超负载 数字量输出，不需要进行 AD 转换，可直接接单片机的 IO 口，通过后面的可调电位器调整距离 (3-80CM 有效 ) 检测到目标是低电平，正常状态是高电平。接单片机需外接 一个上拉电阻（ 1K 左右）。
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