为实现塔吊臂架角钢外角接接缝的自动化焊接,设计了一套具有可靠性高、能够在工业现场长期应用的激光视觉焊缝跟踪系统。介绍了系统的组成和工作原理。根据外角接接头几何特点,设计了一套专门图像处理算法,能够快速准确可靠地提取焊缝特征和中心位置,并对焊缝中心检测结果进行数字滤波,以提高抗干扰性。在焊枪纠偏控制中,针对检测传感器前置的特点,水平方向的焊缝跟踪采用一种基于实时焊缝斜率的跟踪算法,并运用PD算法进行焊枪调整;针对高度方向上的焊缝跟踪特点,采用带智能积分的模糊控制器进行焊枪调整。经现场试用表明,该系统运行稳定,能够满足焊接精度要求,具有较高的实用价值。
宝山钢铁股份有限公司热镀锌机组采用TMEIC公司的冷轧带钢处理线焊缝跟踪系统。系统将整个机组划分为多个跟踪区域,能够准确计算出带钢焊缝在各区域的行程和所在位置,并且还完成PLC控制系统(L1)和过程计算机系统(L2)之间的信息传递,从而实现对带钢焊缝的全程跟踪,为实现带钢连续生产线的全面自动化奠定了基础。该系统在实际使用中取得了良好的效果。
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