课程设计 螺旋式管道机器人 机器人总体方案设计 1 设计方案过程及特点 按照上述的过程方案,由三维建模可以进一步确定机器人的可靠外形结构。 安装加工出的理想外形经过安装调试环节成为完整的机器人, 最后完善整个样机 使其在螺旋管道内能顺利工作,帮助人们顺利解决难题。 2 机械结构 一、当前状况 目前国内外已研制出的管道机器人类型很多, 从机械结构来区分主要有以下 几种移动方式: (1)活塞移动式, 其原理类似于活塞在汽缸内的运动, 即把管道看作汽缸, 把具有一定弹性和硬度的机器人看作活塞。 在结构上,机器人其后面的流体压力 大于前面的压力时, 在压差的作用下, 机器人克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力 而向前运动。机器人可以携带各种传感器,一边行走一边用于管道检测。 图 4 整体设计流程图 (2)滚轮移动式,利用滚轮驱动式的行走结构,以电机作原动机, 为了增 加牵引力,一般采用多轮驱动式,由于