五相混合式步进电机

混合式步进电机由定子和转子两部分组成。常见的定子有8个极或4个极，极面上均匀分布一定数量的小齿;极上线圈能以两个方向通电，形成A相和万相，B相和B相。它的转子也由圆周上均布一定数量小齿的两块齿片等组成。这两块齿片相互错开半个齿距。两块齿片中间夹有一只轴向充磁的环形永久磁钢。显然，同一段转子片上的所有齿都具有相同极性，而两块不同段的转子片的极性相反。混合式步进电机的结构图如图3-1.图3-2是四相混合式步进电机以圆周展开的剖面模型。图3-2上图是转子S极所出的剖面图，图3-2下图是N极剖面图。图3-2中，定子齿距和转子齿距相同。先考虑磁极I和磁极IB下面的磁场。定子线圈通电后，磁极I产生N极，磁极m产生S极 。

因为N极这段的转子齿和S极转子齿相互错开半个齿距，所以，仅靠定子电流磁场并不能向磁阻式电机那样产生有意义的转矩。但是，把永久磁钢产生的磁场叠加上去，情况就不一样了。因为磁极I下面的两冷磁场相互增强，因此产生向左的驱动力;而磁极m下面的两个分量相互抵消，向右的力大大削弱。再看图3-2下图，磁极m下面的定子磁场和转子磁场方向相同，磁极I下面的磁场方向相反，最终得到向左的合力。转子在驱动力的作用下将转过工齿距，驱动力降为零，达到平衡位置。

如果切断磁极I、III的激磁，同时向磁极II , IV上的线圈通入电流，分别产生S极和N极。转子将向左再走一步。按照特定的时序激磁，如A-B -A -B-A-"'，电机就能沿逆时针方向连续旋转。改变激磁时序，以A-B-A-B-A-…激磁，电机将沿顺时针方向连续旋转。

混合式步进电动机内部结构特殊，是一类高度非线性的机电装置。 1986年Hanselman采用磁场的“磁网络单元法”来计算反应式步进电机的磁场。1988年，G Heine提出了精确的混合式步进电机的等值磁网络模型，首次在模型中考虑了定子极间漏磁通，每极边缘转矩对电机矩角特性及步距误差的影响，分析了四相混合式步进电机谐波转矩对电机矩角特性及步距误差的影响，但是这种模型耗费的机时量仍然很大 。

为简化数学分析， 沿用G.Heine提出的混合式步进电机等值磁网络模型，以典型的二相八极混合式步进电动机，忽略铁心饱和和高次谐波对电机磁系统的影响 (铁心饱和和高次谐波往往是步进电机极限运行时的状况，正常运行时，不会对定性分析的结论有原则性的影响)，建立了分析细分驱动的简化基本数学模型。混合式步进电动机绕组电感参数的特点与普通电机有区别，具有轴向和径向混合的磁系统，定转子双凸结构。在二相混合式步进电机磁网络模型简化磁路图中，定子八个极中在直径上相对的两个极的电磁状态完全相同，可以合并。这样电机的每一端只有4条支路。

步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自戴化设备中。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。当步进驱私器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进申机按设定的方向转动一个固定的角度(即步进角)。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。

工业控制中采用的定子磁极上带有小齿，转子齿数很多的结构，其步距角可以做得很小。图2混合式步进电机绕组接线图中A,B两相绕组沿径向分相，沿着定子圆周有8个凸出的磁极，1,3,5,7磁极属于A相绕组，2, 4, 6, 8磁极属于B相绕组，定子侮个极面上有5个齿，极身上有控制绕组。转子由环形磁钢和两段铁芯组成，环形磁钢在转子中部，轴向充磁，两段铁芯分别装在磁钢的两端，使得转子轴向分为两个磁极。转子铁芯上均匀分布50个齿，两段铁芯上的小齿相互错开半个齿距，定转子的齿距和齿宽相同 。