三维地标地图

地图是机器人环境理解和执行交互任务的基础。三维摄像机可获取场景一定距离和分辨率的二维图像信息和三维信息。随着机器人任务的逐步复杂和工作范围的增大，基于三维视觉传感器的点云地图在人机交互、存储和计算更新方面存在严重制约。为此，本项目引入二维/三维摄像机融合的复合三维视觉系统，开展机器人室内场景复合语义地图创建方法研究。主要包括：.①建立层次式复合三维语义地图模型，有效融合三维点云地图、特征地图和语义地图优势，提升大场景下机器人导航、智能交互和快速定位能力；.②研究基于二维和三维摄像机融合的机器人三维运动估计和路径优化方法，提高视觉程计在不同场景下的鲁棒性和估计精度；.③基于场景图像和三维信息，提出无先验知识的三维场景智能分割方法，建立分割区域目标的词袋描述模型，研究场景特定目标语义识别方法；.④根据连续三维视觉信息，探索基于语义目标和几何特性的大规模室内场景节点语义识别方法，实现语义地图创建

到目前为止对于网络景观电子地图还没有一个严格统一的概念，我们把它认为是利用虚拟现实技术、WEBGIS、计算机图形学等技术，通过三维建模技术将现实世界中的地理实体转化成虚拟世界的三维模型，并渲染生成具有固定视角的栅格图片，在计算机屏幕上进行显示，从而使浏览者能够产生三维立体视觉的一种新型地图形式。由于最后所生成的是具有固定视角的二维栅格图片，因而浏览者所产生的三维立体视觉并非来自真正的三维实体，而是介于2.5维和三维之间的一种地图形式。

网络景观地图将计算机图形学、网络技术、虚拟现实技术等多种先进技术进行结合，使其与传统的电子地图相比具有以下两个主要特点：

1、直观性，与二维地图相比，网络景观地图对现实世界的抽象比重减少，所呈现的地物及其周围环境与现实中的基本一致，模拟效果更加逼真，使用户在使用地图时仿若身处现实世界中，对周边一目了然，对于地物能够有更为直观的了解，有助于帮助用户查询和认知。

2、信息丰富性，在网络电子地图中，地理信表达，所表现的信息有限，而在网络景观地图中息主要是通过地图符号来进行通过对现实世界进行三维建模来表达地理实体，通过这种方式不仅能够准确地反映地物的位置坐标等信息，还包含了地物的高度、形状、大小、色调等属性信息；另外，网络景观地图由于对现实世界的描述比网络二维电子地图更为详细，很多地物属性信息可以可视化地进行显示，因而在大比例尺条件下，间接信息的负载量更多；再加上音频、视频、网络技术的使用，使得网络景观地图还能够包含图片、视频、声音、动画等多媒体信息，并可以根据用户的偏好从网络中进行信息定制，最终将各种类型的信息通过不同的形式在网络景观地图中进行整合，从而极大地提高了地图对信息的负载和浏览者对信息的获取量。

随着网络景观地图的发展，其应用领域越来越广，不仅为用户提供更加直观的地图浏览功能，还逐步向着专题网络地图方向发展，在更着重于分析应用的专题地图中发挥更加重要的作用。

内蒙古、广西、辽宁、海南、四川、福建、天津、广东、宁夏、江苏、上海、浙江、山东的50米三维电子地图数据，包括高程和建筑物图层。