1 目 录 摘 要: 本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益,减轻工人劳动强度 而设计的。 在某些劳动条件极其恶劣的条件下, 工人难以用手工工作, 可用本机械手代替人力劳动。 本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手,其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。 本设计中的四自由度棒料搬运机械手, 主要是针对质量少于 2KG的圆形棒料的搬运。 通过气爪 手指的不同选择可满足直径小于 60mm的棒料的搬运。在控制器的作用下,机械手执行将工件从一 条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作 . 关键词: 四自由度;机械手;搬运;工业机器人 The Four Degrees-of-freedom Bar Manipulator Designs Abstract:This paper design for enhances the labor productivity, p