考虑系绳质量、系统质心变化及状态、控制约束,基于Lagrange方程给出了圆轨道条件下空间绳系网捕系统三维动力学模型。推导得到了零相对速度条件下的安全捕获末端条件,研究了面内安全捕获策略下的非线性能量最优控制问题。为保证方法的适用性,基于Legendre伪谱法将连续时间最优控制问题离散为标准的非线性动态规划问题。最后在考虑捕获控制前初始面外角偏差分别为5°和15°的情况下,通过数值仿真验证了该方法的有效性。
本文提出了一种具有未建模动态特性,参数变化和未知外界干扰等不确定性的电液控制系统鲁棒最优控制结构.该结构包括最优控制和辅助控制两部分,其中最优控制用来确定系统的性能,辅助控制用来克服系统的不确定,两部分的设计相互独立.对液压电梯速度系统的仿真和实验结果表明了该方法的有效性.
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