设计研发了一种利用电机驱动凸轮机构、曲柄连杆机构、摆杆机构等实现在变直径杆上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬杆机器人。在对机器人灵巧的结构和工作原理作出说明的基础上,进行了运动学建模和仿真分析。实验表明,该机器人爬行稳定,工况好。
1.平台栏杆规范 1.1 扶手高度、立柱间距、横杆间距、走台或平台净空高度等尺寸应符合标准规 定 1.1.1 单人通道净宽至少应为 600mm，最好为 800mm。当通道经常有人通过或 多人同时交叉通过时，宽度应增加至 1200mm。 1.1.2 扶手的最小高度应为 1050mm。护栏中间设两道横杆，均布。扶手与横杆 及横杆与踢脚板之间的自由空间不应超过 500mm。 1.1.3 在中断扶手的情况下，两段护栏间最大净间距不应超过 120mm。如有一 个大开口，应采用自关门。在离地高度小于 20m 的平台、通道及作业场所的防 护栏杆高度不得低于 1050mm ；在离地高度等于或大于 20m 高的平台、通道及 作业场所的防护栏杆不得低于 1200mm。立柱间距应小于 1000mm。 1.1.4 扶手，立柱及横撑均采用 φ25x2.5mm 的钢管。 1.1.5 立柱与平台连接套筒采用 φ38x4
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