![三自由机械手结构设计[5]](https://files.zjtcn.com/group1/M00/95/23/CgoBZ2BbfbGACKl0AAAzvNQcD0M909.jpg)
轻 三自由度机械手的结构设计 一、 引言 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快， 人们对生产效率也不断提出新 要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善， 使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、 组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在 工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、 XY 轴丝杠组、转 盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在 各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。 随着工 业自动化程度的提高，机械手的应用领域越来越广。机械手能模拟人的手臂的部分动 作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具。机械手可以 代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率。 在自动
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